# 配電注意事項
###### tags: `機電` `FRC Control System`

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## **配電必須注意**
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此為FRC 7589隊員必須遵守以下規定，但若有很大的錯誤請私訊
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* 電線一律正極為紅色，負極或地線為黑色。
* 在配電時麻煩不必要時請關電配，不要上電配。
* 金屬的部分不能外漏，要用電火布或是熱縮套包起來。
* 通電的狀態下，不要配電，不要碰車子，可能會觸電或是機器突然開動撞到人。
* 小電池充電時千萬要先拔主電源，再拔電池上的鱷魚夾，若沒注意到很有可能兩個鱷魚夾靠一起導致爆炸。
* Demo機構時的接電不要戴手套，這樣會很難察覺電線過熱，會發生你不知道的結果，手指融掉之類。
* 在購買新的電器後貼上日期貼紙，讓以後的人類們知道他的年紀
* 千萬不要的亂插Type-b的線，可能會卡在Robo RIO 上，非常難處理，如果卡住請千萬不要硬拔，否則後果不開設想。
* 每個零件好好地放回原位，不然很容易遺失在工廠裡，建議建檔把所有東西的相關資訊放到裡面，也要確實歸位。
* RoboRIO網路線可能會鬆脫建議使用熱熔膠槍黏著。（來自2023賽季慘痛教訓）
* RoboRIO沒有用到針腳時用電火布把用不到的針腳封起來，RoboRIO沒用到時收在櫃子裡不然會入塵。
* 電線千萬不要捲，因為會影響線徑。
* can線要纏繞不然會影響傳輸
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## **配電圖**

CTR
REV
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## **電線**

### 線徑選擇(AWG)
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AWG = American Wire Gauge 我們會省略前面兩個字只念Gauge，但他念[ɡeɪdʒ]，詳細請看: https://reurl.cc/NXzDrq 或是 https://reurl.cc/XeORva
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**1.官方文件** :
* **官方配電文檔** https://reurl.cc/4yZNlV
* **2023 Inspection List (安檢表)** https://firstfrc.blob.core.windows.net/frc2023/Manual/2023-inspection-checklist.pdf

### 注意事項
1. 電線規格要依照規則上去做配線：[**超連結**](https://reurl.cc/4yZNlV)
2. 線徑選擇：[**超連結**](https://reurl.cc/4yZNlV)

* **Robo RIO**
* Power from PDP: "==18AWG=="
* CAN Bus: 找不到可以用==杜邦線==
* **PDP**
* Power from the battery: 最少==6AWG==，最建議也是6AWG，怕電線線徑再大有可能會通過電流太大導致連接breaker上的電火布燒掉。
* CAN Bus:找不到可以用==杜邦線==。
* Motor Controller Power: ==12AWG==，且注意焊接時最好焊跟原來線徑一樣粗的線不要跳來跳去。
* Power to VRM,PCM,Robo RIO: 一般我會接"==18 ~ 20AWG=="的，但還是要依你配電時供電的功率去做轉換但範圍建議在"==16 ~ 24AWG=="。
* **VRM**
* Power from PDP:建議"==18AWG=="。
* **PCM**
* Power from PDP:建議"==18AWG=="。
* Power to Compressor:

            這邊會違反我說的電線不要跳線徑，但真的無法，Compressor原廠線徑是16AWG但PCM咬線的地
            方太小會以咬不緊所以很常線外漏或掉下來，掉下還好，但如果電線在開車時露出來碰到其他線的
            話，PCM會短路，甚至燒掉，所以用18AWG跳一下安全一點，這個是目前解決辦法，麻煩各位找其
            他方法讓他不用跳線徑，還有一個方法。電線端把錫塗上去上他變硬，在焊的時候就順便把16AWG
            夾緊一點讓他小圈一點 :)。

* Power to Pressure Switch:這裡紅黑線沒有分但還是分一下啦，線也是徑"==18AWG=="喔

3. 各個電子零件上螺絲大小：

* PDP
* breaker靠近PDP連接的部分，上蓋兩個小螺絲請使用"==1/16inch=="，轉的時候慢轉，這兩顆螺絲很容易滑牙，請注意一刀十萬 。
* 打開之後會有兩個大螺絲，用"==M6或是3/16inch=="

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## **馬達控制器 Motor controller**
### **馬達控制器種類**
FRC 7589目前主要使用三種馬達控制器
* Victor SPX
特點：便宜
* Talon SRX
特點：有PID用於計算圈數，有電流管理
* Spark MAX
特點：有PID用於計算圈數，有電流管理，可用於REV系統的無刷馬達（如NEO）
* Talon FX
未來考慮引進Talon FX 用於Falcon 500、kreken
### **馬達控制器選擇**
一般來說有刷電機的馬達控制器選擇上會以Talon SRX為優先，因為Talon SRX有電流管理的功能可以避免馬達耗電太大的問題（2023 賽季我們使用Victor SPX遭遇了CIM電機因為不知名原因導致耗電增加，導致電壓瞬間降到6v以下Robo RIO啟動關機保護，導致在場上不斷死機），Spark MAX則會優先讓給無刷電機使用。
* NEO&NEO550（REV無刷電機）
1. Spark MAX
* CIM&775 redline（一般有刷電機）
1. Talon SRX
2. Victor SPX
3. Spark MAX
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## **燈號**
* **[說明書(Status Light)](https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/hardware/hardware-basics/status-lights-ref.html)**
### **1. RoboRIO**

* **Power**
* Green：有電且足夠
* Orange：Brownout Protect
https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/roborio-info/roborio-brownouts.html
* Red：沒電。或是短路
* **Status(開機時會閃燈記得看，閃完後就熄了)**
* 兩下：軟體錯誤，reimage RoboRIO
* 不會reimage RoboRIO的請見[[機電技能](https://hackmd.io/AINLybAHTsSzg2ws_eNJRw)(´ΘωΘ`)]
* 三下：Saft Mode，重開機、或是reimage roboRIO
* 四下：軟體崩潰，重開機、或reimage roboRIO
* 若沒有熄掉(常亮)：未知的錯誤
* **COMM**
* 沒亮：No Communication with DS(Driver Station)
* 常亮(紅色)：Communication with DS,but no robot code
* 閃(紅色)：E-Stop(Emergency Stop)觸發，==按Reset就好==
* 常亮(綠色)：連上了很棒
* **Mode**
* 沒亮：Output Disable(可能是Disable,brown-out....等等)
* 橘色：Autonomous模式
* 綠色：Teleopa模式
* 紅色：Test模式
* **RSL**
* 常亮：Robot in Disable
* 閃：Robot in Enable
* 不亮：機器沒開、RoboRIO沒電
* **網路燈號**
* 橘/綠：正常
* 橘：無乙太網路連線（這便建議直接拿熱熔膠槍黏）

### **2. Motor Controller(馬達控制器)**
* **Talon SRX & Victor SPX**
* **使用狀態**
* 有刷＆無刷馬達
* 沒亮：沒電輸出給馬達控制器
* 橘色慢閃：disable正常
* 橘色恆亮：enable
* 綠色快速閃爍：正轉
* 紅色快速閃爍：反轉
* 故障排除
* 不亮/閃橘色(兩顆交互閃)：CAN Bus偵測到了，但現在disable
* 不亮／慢閃紅色(兩顆交互閃)：CAN Bus或PWM沒被偵測到
* 不亮／快閃紅色(兩顆交互閃)：偵測錯誤，訊號源有問題，找一下線路有沒有接錯，或是掉下來了
* 只亮一顆：綠色或是橘色：In Boot-loader [**[解釋](https://electronics.stackexchange.com/questions/27486/what-is-a-boot-loader-and-how-would-i-develop-one)**]
* **校準時(大多是使用Phoenix Tuner時)**
* 閃紅或綠色：校準模式
* 亮綠色：校準成功
* 亮紅色：校準失敗
* **B/C CAL Blink Codes**
* 常亮紅色：Brake Mode
* 不亮：Coast Mode，一般模式。
* **SPARK MAX**
* **使用狀態**
* 有刷馬達
* 黃色閃爍：CAN Bus偵測到了，但現在disable
* 黃色恆亮：enable
* 藍色閃爍：CAN Bus偵測到了，但現在disable（煞車開啟）
* 藍色恆亮：enable（煞車開啟）
* 無刷馬達
* 紫色閃爍：CAN Bus偵測到了，但現在disable
* 紫色恆亮：enable
* 青色閃爍：CAN Bus偵測到了，但現在disable（煞車開啟）
* 青色恆亮：enable（煞車開啟）
* 運行狀態
* 綠燈閃爍：部分正轉
* 綠燈恆量：全速正轉
* 紅燈閃爍：部分反轉
* 紅燈恆量：全速反轉
* **故障排除**
* 隨機燈號：失去CAN Bus或沒接上馬達encoder
### **3. FRC Radio(AP)**
###### 出處來自：[FRC官網]((https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/hardware/hardware-basics/status-lights-ref.html))

* **Power**
* 亮或閃(藍色)：通電了
* **Eth Link**
* 亮或閃(藍色)：網路有接到其他裝置了(要等WIFI的狀態)
* **WIFI**
* 不亮：電橋模式、沒有連接任何裝置或是沒有FRC firmware(刷AP)
* 紅色：還不能連上WIFI，請等等
* 黃色或橘色：可以去連WIFI了
* 綠色：電橋模式，但可以去連WIFI(刷AP)

### **4. Voltage Regulator Module (VRM)**
* **12V and 5V**
* 有過電就會亮綠燈
* 若短路會顯示紅燈
### **5. Pneumatics Control Module (PCM)**
**==說明書==**[**[若我補充的東西沒在下面就在這裡找吧](https://store.ctr-electronics.com/content/user-manual/PCM%20User%27s%20Guide.pdf)**]
**內有解決辦法**
* **Stauts**
* 綠色：
* 頻閃：Robot Enable
* 慢閃：Robot Disable
* 長閃：NA
* 橘色：
* 頻閃：NA
* 慢閃：Sticky Fault[**[解釋](https://www.reddit.com/r/FRC/comments/2rwfqz/what_does_a_sticky_fault_mean/)**]
* 長閃：NA
* 紅色：
* 慢閃：No CAN Communication or 電磁閥有問題。
* 長閃：Compressor錯誤，檢查Compressor
* **PCM LED 特殊情況**
* 紅/橘：==硬體損毀==，可能是短路，關電檢查。
* 綠/橘：In Bootloader[**[解釋](https://electronics.stackexchange.com/questions/27486/what-is-a-boot-loader-and-how-would-i-develop-one)**]
* 不會亮：沒接到電。
* **COMP**
* 這顆燈專屬於Compressor，亮了Compressor就會動，反之不亮就Compressor不動。
* **PCM Solenoid Channel LEDs**
* 當電磁閥使用到的Channel被enable就會亮，或沒被用到就不會亮。
### **6. Power Distribution Panel(PDP)**
* 綠色：
* 頻閃：機器Enable
* 慢閃：機器Disable
* 橘色：
* 頻閃：NA
* 慢閃：Sticky Fault[**[解釋](https://www.reddit.com/r/FRC/comments/2rwfqz/what_does_a_sticky_fault_mean/)**]
* 紅色：
* 頻閃：NA
* 慢閃：No CAN Communication
:::danger
這邊大概就是7589前人的經驗有問題的都可以去找學長姐小綠或曾聿安
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