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# System prepended metadata

title: 工程筆記 共編草稿
tags: [FRC 2025]

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# FRC8584 工程筆記

## week 1 

### 結構組
* 進度:
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討論機台設計 做出第一項裝置

我們將從設計並製作claw機構開始，目的是吸入並處理目標物（如coral和algae）。首先，確定抓取裝置的功能需求，設計吸力與抓取機構，並選擇合適的動力源與控制系統。接著，製作原型並進行初步測試。根據測試結果進行優化，調整吸力和抓取力度，並進行多次測試以確保裝置的穩定性與可靠性。
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* 問題:
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果凍輪測試後發現，雖然裝置能夠運行，但需要調整果凍輪之間的距離，以確保其能夠正常運作。這樣的調整有助於改善抓取精度和穩定性，避免因為距離不合適而影響吸力或抓取效果。接下來，我們將根據測試結果進行微調，確保每次操作都能達到預期的效果。
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* 解決:
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更改了果凍倫間距 使其精準運行

經過調整果凍輪之間的間距後，裝置能夠順利吸入coral，並達到預期的效果，確保其正常運作。這一調整不僅提高了吸入精度，還改善了整體抓取的穩定性，確保每次操作都能順利完成。除此之外，我們還對下方的設計進行了調整，目的是讓裝置能夠更有效地拾取algae。通過微調抓取機構和吸力設定，我們優化了其對algae的抓取能力，確保無論是coral還是algae，都能夠順利且穩定地被吸入和處理。這些改進將有助於提升裝置的整體性能，並確保在比賽中的高效運行。
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### 程式組
* 進度:
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拿到新的網路機，VH-109。刷完它後可以連上(但只能用2.4GHZ)，6GHZ要另外買6E網卡。 在官網看到很多軟體、程式庫跟韌體更新，並預定在1月前研究完。 收到新底盤的消息，開始研究新底盤程式:KinematicsSwerve跟Pathplanner。 之後開始跟成員研究KinematicSswerve。第一周寫完程式了但沒測，周日把底盤配電完後測了一下，可以正常動了。
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* 問題:
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網路機一開始連不上，刷了很多次還是連不上。
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* 解決:
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最後發現是沒有開啟2.4GHZ模式，只有6GHZ(一般筆電網卡連不上6GHZ網路)。研究KinematicsSwerve，因為沒有MK4I本人，只能用幻想的方法寫程式，之後只能先用舊底盤模擬新的底盤程式但因為舊體盤的DriveMotor沒有Encoder所以Pathplanner還是用不了。還有很多的程式庫更新，以前寫的一些程式可能要去修改了。
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### 行政組
* 進度:
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場地繪製完畢(包括備註專有名詞)、用材討論
募款信件範本製作（未來可用）
參賽人員統計表單、訂房、機台搬運方案討論
客製商品討論（帽T、電腦包）
Kickoff 準備完成、工程筆記模板確認
社團博覽會擺攤（販售＆推廣）
IG 宣傳貼文模板確認
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* 問題:
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材料和技術待討論，詳細方案有待加強(太脆弱等下被撞爛)募款信內容可能不夠吸引贊助商，缺乏亮點或說服力。
缺少適合不同企業類型的版本，可能不適用於所有潛在贊助商。
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* 解決:
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加入團隊過往成就、比賽影響力、贊助商的潛在曝光效益等資訊。
製作多種範本，針對科技業、傳產等不同類型的贊助商調整內容。
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## week 2 

### 結構組
* 進度:
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電梯裝置製作 完成mast stage1/2裝置

我們開始著手製作電梯裝置，首先從mast stage1開始製作，確保每個細節都能夠運作順利。在完成一階的結構和機械部分後，我們進行了初步測試，確保升降機構能夠平穩運行並達到預期的承載能力。接著，我們繼續著手製作mast stage2，並根據mast stage1的測試結果對設計進行必要的調整。這些調整包括強化機械結構、優化電力傳輸系統以及調整控制精度，確保整體運行的穩定性。
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* 問題:
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我們發現電梯有外八的問題

出現外巴問題造成電梯無法在正確軌道上正常運作，因此我們必須對mast stage1/2進行正確性調整，使他可以完整且滑順的運行在正確軌道，不會造成出軌或是卡住等問題
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* 解決:
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外八問題修整

電梯經過修改之後可以正常地在他的軌道上運行，不會偏移軌道造成電梯升降時，可以會從側邊偏移飛出的問題，並且我們盡可能地使我們的機台可以跟繪製出來的圖檔有較小的誤差，並且在結構製作上有更高的精確度，不會出現太多的公差為重
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### 程式組
* 進度:
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已經將新的底盤的程式以及比賽程式架構確定，還有加上 NavX2 陀螺儀後的底盤程式，並協助結構組組裝機台。
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* 問題:
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模擬新底盤 MK4i 的程式，寫完了但測不了。
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* 解決:
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初步研究 PathPlanner，還有有關的一些程式庫。
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### 行政組
* 進度:
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重新設計並改寫隊伍官方網站，增加多項新功能與改進，特別新增照片跑馬燈特效，讓網站視覺效果更生動，能夠輪播展示各種隊伍活動的精彩瞬間，提升整體動態感與吸引力。
主題隊服設計圖確認、工程筆記 BOM 表製作開始
BOM 表完成、工程筆記進入製作階段
募款信件寄出
建立範本　以利後續利用
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* 問題:
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不會JAVASCRIPT
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* 解決:
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要學習JAVASCRIPT
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## week 3 

### 結構組
* 進度:
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電梯裝置製作 完成mast stage3電梯裝置

我們確定了mast stage1/2，開始製作mast stage3，使其claw可以裝載在電梯上面，讓我們可以在比賽中能投擲到最高第層L4的reef，及拾取reef上面的algae

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* 問題:
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mast stage3出現了角鐵歪掉造成的內八問題

mast stage3的 T 形角鐵在鎖附時出現歪斜，導致其產生內八的問題，影響整體結構的穩定性。當電梯升降時，由於角鐵鎖歪，受力方向不均勻，使mast stage3無法保持垂直，進而影響其他階層的對齊與運行順暢度。如果不解決這個問題，電梯可能會在升降過程中發生卡頓或晃動，甚至影響後續機構的運作精準度。因此，我們需要重新檢查並調整 T 形角鐵的固定方式，確保其安裝角度正確，避免類似的結構變形問題再次發生。
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* 解決:
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第三階電梯的T形鐵重新鎖

為了解決第三階電梯因 T 形角鐵鎖歪而產生內八的問題，我們首先將原本鎖歪的角鐵拆卸，並重新調整其安裝角度，確保角鐵能夠以正確的位置固定在結構上。在重新鎖附時，我們特別注意螺絲的鎖緊順序與力度，以確保受力均勻，避免再次發生歪斜。此外，我們也對電梯的整體結構進行檢查，確認其他連接部位沒有因受力不均而發生變形或鬆動的情況。經過修正後，第三階電梯的內八問題明顯改善，升降運行變得更加順暢且穩定，確保在比賽過程中不會因結構問題影響機器人的表現。
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### 程式組
* 進度:
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過年
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* 問題:
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過年
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* 解決:
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過年
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### 行政組
* 進度:
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* 問題:
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* 解決:
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## week 4

### 結構組
* 進度:
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電梯鍊條/繩子穩定性調整

電梯鏈條有較鬆的問題,我們將鏈條打到合適的長度,使其不要太緊也不能太鬆,使電梯完全正常運行,並且我們還使用了尼龍繩與童軍繩,使其可以正常升起mast stage1/2/3
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* 問題:
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繩子出現鬆脫或是不夠緊的情況

我們在電梯的運行過程中，發現電梯上的繩子及鍊條都會時不時出現過於鬆而不緊的情況，因此我們對於這上面逕行分析，去測試不同繩子運用在上面的穩定性，還有在鍊條上面進行調整，使其達到正確的長度
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* 解決:
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修改繩子及鍊條長度

我們對於電梯升起mast stage3的繩子進行了一些調整及更改，並且將連結mast stage2的鏈條也進行了鬆緊度的調整，把底下連接neo馬達的軸調整到可以使連結mast stage2的鏈條可以完全達到最正確的位置

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### 程式組
* 進度:
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結構已經大抵確定，開始測試程式，但在過程中不小心把結構的電梯搞爆了兩次，修了一天。
之後把各個需要的數據確定並繼續優化一些程式上的邏輯，防止結構再次炸裂。
將 MK4i 程式內的 Odometry 改為 PoseEstimator，PathPlanner 也研究完了，
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* 問題:
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模擬新底盤 MK4i 的程式，寫完了但測不了
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* 解決:
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先寫出來，以便以後快速測試
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### 行政組
* 進度:
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* 問題:
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* 解決:
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## week 5

### 結構組
* 進度:
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製作模擬場地

為了使機台在完成時可以更好的去測試機台，我們使用許多木材製作出1:1的場地內設施，可以讓我們在完成機台時可以有更多的時機去練習，還可以讓我們在練習時可以找到機台真正的問題，並且去修改
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* 問題:
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製作CAGES部分時出現乘載重量高造成螺絲和角鐵變形之問題

我們在製作CAGES時<有考慮可能變形或是無法使整個機台的重量都吊掛在上面，因此我們有特別在這上面進行加固(增加螺絲的數量及角鐵)，製作完成後我們將人的體重(約50kg)拉在上面進行測試，但在多次的測試後發現螺絲和角鐵都有變形之問題
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* 解決:
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使用更粗木工螺絲及更強硬的角鐵

我們將原本上面的螺絲全部更改為較粗的木工螺絲，也把更加強硬的角鐵換上，並且再增加左右兩側放置於地面的柱子與中間吊掛的橫桿之間，再增加左右各一隻角鐵
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### 程式組
* 進度:
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跟結構組協調結構的設計
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* 問題:
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MK4i 底盤馬達沒到，測不了底盤自動程式(PathPlanner)。
電梯鍊條不穩定，測出來的數據可能有誤差。
感測器還沒裝，線太短拉不到 Roborio。
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* 解決:
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針對現有程式進行優化
改變測試電梯鍊條算法
換一條新的線
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### 行政組
* 進度:
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感測器安裝＆修正
行政組進行工程筆記印刷準備
確保所有物資到位（徽章、旗幟、娃娃、場地佈置品）
主題隊服製作開始
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* 問題:
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* 解決:
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場地繪製完畢(包括備註專有名詞)、用材討論
募款信件範本製作（未來可用）
參賽人員統計表單、訂房、機台搬運方案討論
客製商品討論（帽T、電腦包）
Kickoff 準備完成、工程筆記模板確認
社團博覽會擺攤（販售＆推廣）
IG 宣傳貼文模板確認
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## week 6

### 結構組
* 進度:
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新底盤安裝

將新的Swerve安裝好，搭配上新的馬達(WCP-0940)，組成一組新的底盤，可以使我們的機台在運動上面速度更快，以達到我們想要擁有的效率及精準性
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* 問題:
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新底盤在製作過程產生公差

製作新底盤時，發現底盤出現了一些長寬的錯誤，按照機台圖檔下去製作卻依舊出現這樣的問題，因此只好解決這個問題使機台安裝上其他部分東西時不會產生過於大的錯誤及無法安裝的問題

製作新
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* 解決:
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重新製作底盤

我們檢查圖資，並且重新裁切新的鋁方管，保證長度與圖資的長度相同，再透過電腦繪製出了一塊鑽孔對照孔位的板子，使我們在鑽孔時可以在正確的位置上鑽出正確的孔洞，最後將錯誤的鋁方管更換掉問題及解決
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### 程式組
* 進度:
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* 問題:
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* 解決:
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### 行政組
* 進度:
網站新增了照片跑馬燈特效。
工程筆記印刷完成
行政組確保所有宣傳品與販售品準備完成
機台運送
比賽流程測試
行政組記錄比賽狀況
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* 問題:
跑馬燈程式碼寫不出來
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* 解決:
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## week 7

### 結構組
* 進度:
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製作機台climber/intake
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* 問題:
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* 解決:
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### 程式組
* 進度:
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* 問題:
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* 解決:
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### 行政組
* 進度:
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* 問題:
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* 解決:
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