###### tags: `機構組工筆` # 20221205 ~ 202201211 機構組工筆 ## 20221206 ### 林仲文 * 今天是分組教學，一開始聽程式組講解PID，略懂略懂吧，大概意思機器人不會是直接抵達，而是慢慢靠近直到趨近於終點 * 機械組的分組上課，不過沒啥新進度，主要就是繼續練習铣床，把快忘記的記憶給找了回來，更換刀具、切削之類的，都更熟練了 ### 王桀銨 * 一開始教PID和Limelight，PID大概就像是彈簧，不會直接到達終點，而是在每次擺動時靠近 * Limelight就是靠著光感測，所以不能放在照不到目標物的地方 * 分組上課，回去複習車床和銑床，操作的還可以，但是還是需要多加練習 ### 謝沅廷 * 上PID，PID會用到微分和積分 * Ｐ：比例控制器，一般是控制放大倍數使系統反應加速。 * Ｉ：積分控制器，一般是用來消除穩態誤差使系統精準。 * Ｄ：微分控制器，一般是用來改善系統穩定度使其不至於因外部動作或發熱而燒毀系統使系統穩定工作消除震盪或是發散現象。(上網查的我也不是很清楚 * 要快速到一定穩定速度時用PI * 最終速度為0時用PID * 要調PID要從Kp到Ki到Kd，程式組說會調到崩潰，但我不是程式組的= = * Solidworks有很多小功能，非常方便，要熟悉，多練習 ### 王千育 * 聽了PID limelight教學 * 因為在機器人從一個定點到目的地的過程中會有延遲產生誤差 所以要慢慢調整讓他可以精準的到達 * PID:讓機器人穩定到達某一地點的理論 ## 20221208 ### 模擬kick off :::info 請至[模擬kick off工筆區](https://hackmd.io/@FRC-7130-5th/rkSZllgOi/edit)寫 :::