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# 20221211 ~ 202201217 機構組工筆

## 20221213
### 廖邦閔
- 將2022機器人上的配電全部拆解下
- 學長們在所有螺絲上都上了螺絲膠，小顆螺絲也不放過，有夠難鬆開
### 廖顯庭

- 教學3d列印及雷切機的操作方法
[做到一半的教材](https://hackmd.io/@FRC-7130-5th/rydoHdSwj)
- 讓學弟妹了解賽季要用的底盤，讓他們修改我們的最初版本
- 本次賽季可能用到的底盤有兩種，tank drive和swerve，除非場地很特殊，基本上就會使用預先做好的底盤。

- tank drive的輪子用colson，摩擦力比較大，基本上變速箱概念很像andymark，缺點是很佔空間，希望可以改版成把齒輪放進鋁管，節省空間。

- swerve如果在賽季前送來，就要馬上做好，看配電、程式、車手可不可以練起來，如果可以的話希望最後選擇swerve作為底盤
### 林仲文
*　最後一次，鑽elevator的洞，铣床人生啊
### 張澤昊
- 一開始先把第一版的鋁管prototype C出來，順便複習一下自己的CNC
- 全程都沒有斷刀或是其他失誤，但是忘記加一點點誤差值了，所以C出來後還要磨很久才能放培林、dog等進去
- 要找時間跟丞頤老師討論一下鋁管的夾具，不然每次都要慢慢對正很花時間
- 後來到顯庭那邊跟設計組講一下我自己對底盤變速箱的想法希望他們可以自己思考並畫出來
### 洪培惇
- 今天先學習關3D列印和雷切方面的基本知識，較可惜的是我們沒太多的實際操作
- 我覺得之後設計組可以再分批去實作看看，以免賽季時大多數人還不太熟悉。
- 後來澤昊他們來告訴我們他們目前對底盤的想法還有之後要怎麼搞
- 主要的底盤是用類似andymark的配置，但是挺佔空間的，所以澤昊他們希望我們可以各自去改，主要目標是將Neo馬達和輪子用在同一側

### 林昕威
- 今天拆機器人（對於學弟妹們是了解賽用機器人的構造），把還可以用的零件換下成3D列印，像六角軸、齒輪、馬達、等。 然後螺絲鎖不上去的零件或不夠的spacer就直接用熱融膠或3秒膠黏。
- 換到一半發現列印的六角軸不夠，培林中間的洞偏小，結果我忘了有小蜜蜂 在那裡手磨了超久
- 熱融膠好燙
### 周霆威
* 今天學了3D列印機和雷切機
* 之前上生科就有學過3D列印機了，所以腦袋裡多少還有一點印象
* 雷切機之前是有稍微操作過也有聽法師講解過軟體的操作方式，但是都聽得不是很懂，不過今天學完之後就有聽懂了
### 謝沅廷
* 3D列印教學跟雷切機教學
* 畫底盤，要省空間
### 侯辰霖
* 一開始先協助把固定電線的束帶剪掉
* 接著把大機器人一步步分解
* 因為沒把框架拆掉，馬達很難拆
* 螺絲很容易卡到別的機構導致幾乎要全部拆下來才能把馬達成功拆下來
* 把馬達拍下來用3D列印的零件組回去，結果3D列印的尺寸沒調好，固定軸插不進去
* 忘記拍拆解前的機器人，忘記是哪些洞要裝培林
### 王桀銨
* 今天做elavator抬升裝置
* 發現今天選修課切的鋁管都切錯，所以全部重切
* 只有鑽一小部分的孔
### 鄭坤澤
* 製作elevator
* 選修課有切了一些鋁管，發現鋁管的尺寸拿錯，切了個寂寞，全部重切
* 有協助用銑床鑽了一些洞
### 何冠勳
* 上3D列印及雷切機的使用方式
* 第一次嘗試重新畫這賽季底盤的齒輪箱
## 20221215

### 廖顯庭
- 製作變速箱可就有的prototype，其中發現許多錯誤需要修正(製作prototype的重要性)
### 洪培惇
* 和顯庭聊了一些關於齒輪箱的想法
* 原本不是很想改幫閔的齒輪比，因為據說那是WCP上抄下來的，我還不明白有什麼特別的地方就是了
- 遇到的問題
* 要將NEO和Colson放在同一側需要考慮蠻多問題。第一個接觸馬達的齒輪要夠大顆，才不會有碰到的問題。最後一顆齒輪不能太大顆，不然會碰到地板。我是做兩層的變速箱，經過大概四次的修改，得出（12:60*42:60）*2的結論
- 這週學會蠻多之前不太確定的技巧
### 王桀銨
* 今天基本上都是在機房裡用铣床
* 把第一根鋁管鑽完了，鑽到後面有比較熟練比較順了
### 何冠勳
* 繼續畫齒輪箱
### 鄭坤澤
* 今天銑床幾乎都是桀銨弄的，我只有過去小弄一下
* 有負責拆裝炮臺的齒輪及其他小零件，並用3D列印的模型裝上去
* 擦了一堆黃油，一直洗手
### 廖邦閔
- 一樣繼續拆2022機器人
- swerve和elevator的鋁管裁切完成，剩下47in的鋁管上面的洞要鑽
### 周霆威
* 嘗試修改原本的變速箱位置，把變速箱的齒輪放到鋁管內
* 畫變速箱

### 侯辰霖
* 用3D列印的馬達、培林等零件組一個變速箱

## 20221217

- 組長們討論如何壓縮變速箱空間，學長剛好回來看到，給我們一些建議：
1. 想辦法把變速箱壓扁，neo太高，盡量和鋁管2in的邊貼齊
2. 可以試試看把齒輪塞進鋁管裡，記得要算應力分析
3. 2019年4613就是這樣，可以參考 [影片](https://www.youtube.com/watch?v=zDRk5KeEqkg)（雖然超級糊）
4. bumper固定方式看起來還不錯，~~抄起來~~
5. 鋁管減重很多，不太敢這樣玩，應力很難算
- 目前進度 **檔案在7130design**
- 齒比小改動，12:~~42~~48
　　　　　　　　24:50
- 齒輪全部塞進鋁管，加工要很精密，齒輪都有留前後0.7~1mm的運動空間，希望不會出事
- 應力還沒算


### 遇到的問題
1. 螺絲卡到鍊條和neo的電線

### 如何解決
- 鍊條方案a. 用平頭螺絲，鋁板挖洞，讓頭可以埋進去。缺點：無法加工，我們只能用鑽頭一個一個擴，鑽出來都會是有倒角的，穩定性會降低。
- 鍊條方案b. 買沉頭螺絲，好加工，螺絲頭與鋁板接觸面積大，比較穩固。
- neo方案：鋁板攻牙，直接把鋁管夾起來(粉色線)；紅線照舊用止滑螺帽，比較好壓縮鋁管、鋁板的距離

:::success
### 修改建議（歡迎大家來留）
1. 48T的齒輪可能會磨到鋁管，可能需要往上移一點點
2. 鏈盤外的軸環改成C扣應該可以省不少空間

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