# FRC 程式組 2022 暑期計畫
###### tags: `程式組公告`
## 目錄

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[TOC]
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## 背景
今年因為疫情的爆發，因此我們在 5/18 後一直被迫在家線上學習而無法去學校，也因為如此，所以我們也少了到 Future Lab 的機會。在荒廢了一個月後，在 6/14 後繼續課程，學習 FRC 程式相關知識。

## 實施方法

每個禮拜日前交出約 50 - 100 字的內容，記錄自己這禮拜看了什麼資料、學習到哪些東西，也可以把自己這禮拜看的資料連結和打的程式碼貼上來。

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20210705 註：遇到的任何問題都可以盡量提出，我們都可以跟你一起解決你的問題，也會盡可能地幫忙。
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20210705 註：未來可能會考試，請自重。
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## 筆記填寫處

連結：[FRC 7130 4th 工作筆記](/n-OjByl7R5aJwwgV5a1PCA)
註：不須特別說明日期，只需要名字和內容即可

## 計畫如下

### 20210614 - 20210620
Hackmd 是一個我們 FRC 7130 主要紀錄內容的平台，希望你們可以自行上網學習有關 Hackmd 的使用，東西其實不難，但希望你們可以多加熟悉而已。

相關資源：[hackmd 官方完整功能介紹](https://hackmd.io/c/tutorials-tw/%2Fs%2Ffeatures-tw)

接著是觀看 [FRC 0 to Autonomous: #3 PID Auto-line (Part 1)](https://youtu.be/jIKBWO7ps0w)，這部影片是使用 timed robot 進行程式撰寫的，內容我們在之前都上的差不多了。搖桿和馬達和我們可能會稍稍不同，請自行變通。

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20210619 更正：上面的連結放錯了，放成是第三周要看的了，應該是 [FRC 0 to Autonomous: #1 Arcade drive + auto-line](https://youtu.be/ihO-mw_4Qpo) 才對，對於已經看完影片的人很抱歉，可以第三周再看沒關係，有空的話當然也可以先看。
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### 20210621 - 20210627

第二周要延續上次的內容，觀看 [FRC 0 to Autonomous: #2 Chassis + mechanisms](https://youtu.be/g-dgdWVO5u8)，也就是上一支影片的下一集。

### 20210628 - 20210704

第三週是要看 [FRC 0 to Autonomous: #3 PID Auto-line (Part 1)](https://youtu.be/jIKBWO7ps0w)，接下來的第三、四周是有關 PID 的內容，簡單來說是要用積分和微分調整馬達速度。這邊可能比較難，請自行多加利用時間上網找資料多學習 PID 的知識。

### 20210705 - 20210711

第四週是要看 [FRC 0 to Autonomous: #4 PID Auto-line (Part 2)](https://youtu.be/Z24fSBVJeGs)

### 20210712 - 20210718

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20210607 更正：嗨各位我們的計畫有變。由於機械組、設計組那邊是有討論要做類似[消毒門](https://youtu.be/m_PbM8RRKEI)的東西，聽說圖已經有在開始畫了吧。所以，我們要更改我們原本未來最後三週的計畫，我們在 FRC 的部分會先告一段落改成自學撰寫 arduino 程式，後續可能會提供一些在網路上找到不錯的 arduino 教程，阿沒有的話就自己找資料了ㄏㄏ。(阿我們也只會一些些而已也不是很多ㄌㄚㄏㄏ)
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20210711 變更：這禮拜開始要來看 arduino 的部分，目標是要在未來開學時撰寫消毒們程式可以更加順利。因此，大家要自己找資料看，然後寫工筆時也要註明自己是看什麼資料(影片、文件等)，一定把連結放上工筆。能力愈佳，在這個組別愈有用，希望大家可以盡可能提升自己撰寫 arduino 能力。
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20210714 註：這邊提供各位一些教學 arduino 的影片，都是中文的應該不難，好像總共有九支影片，建議可以全部看完。
[【Arduino教學】實作01-基礎Blink](https://youtu.be/KzjWbRozItM)
PS. 沒有強迫一定要看這一隻，只是提供意見而已，也當然可以找自己想學習的資源。
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接著是要學習用與 timed robot 截然不同的方式撰寫機器人程式 ── command base。command base 在網路上的資源非常非常多，它也是目前大多數隊伍使用的撰寫方法。因此，請自行上網尋找資料，也可以看以下提供的影片(版本可能是舊版的請自行評估)，也可看官方的教程學習 command base。

FRC 2485：[FRC Java Programming Tutorails](https://youtube.com/playlist?list=PL3BTo6bVJQFf9nCWAneScIK2OHNVVY9bq) (舊版的)

FRC 4627：[FRC Java Programming Tutorails](https://youtube.com/playlist?list=PLqolGlJdb9oWsgP4biujl_eTFazESWl8o) (舊版的)

FRC 6637：[Code a Drivabla Robot](https://youtube.com/playlist?list=PLaBi2Jpy17pGgxEQl_wJs1ggXJtKQbxPD) (舊版的)

FRC ???：[FRC - Command Base System](https://youtu.be/1794CxHQoQg) (新版的)

官方教程：[Command-Based Programming](https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/index.html)

請鎖定一種管道學習即可，不是所有的影片都要看完。這邊就沒有要求一定要做到什麼了，但請按照自身能力學習 commamd base 的內容。

### 20210719 - 20210725

同上

### 20210726 - 20210801
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20210724 變更：

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想讓大家看看台灣其他 FRC 隊伍在學什麼~
這是 FRC 6083 的內容，讓各位從以下選一個課程聽聽看

1. 7/27 14:00-16:00 程式
2. 7/28 14:00-15:00 程式
3. 7/27 09:45-11:00 數據分析
4. 7/28 10:00-11:00 數據分析

- 我們知道這些時段可能會衝突到署輔的時間，但還是要選一個聽聽看。
- 記得還是要寫工筆
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20210727 變更：

1. 嗨各位我們預計在禮拜四早上第三節課(10:25)要上課，主要是要大家講講這幾個禮拜做了什麼事情看了什麼，預計時間是半小時別太擔心。
2. 我們預計在未來會使用到這些arduino 零件如下：
紅外線測距、電磁閥、馬達控制、燈條、踩踏開關(?
建議各位可以先看完

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同上

### 20210802 - 20210808

- 撰寫一篇 hackmd 詳細介紹自己負責的 Arduino 部分，寫出相關的程式碼和運作原理等
- 未來會將所有人的合併起來做成一本書
- 預計在 8/8 完成
- 可以多方參考資料，並一定要註明資料出處
- 若是有標示型號的請以該型號為主，沒標註的就大概是我不了解那方面的東東
- 多看看 [Arduino Reference](https://www.arduino.cc/reference/en/)

| 名字 | arduino 負責項目 | 型號 | 備註 |
|:------:|:------------------------------:|:-----------:|:----------------------------------------------------------------------------------------------:|
| 陳彥廷 | 燈條控制 | - | 待機狀態漸層，運作狀態紅燈，消毒完畢綠燈 |
| 魏仁祥 | 馬達控制 | - | 帶動八字形上下移動 |
| Matt | 電磁閥 | - | 協助管內壓力釋放，消毒完後要自動切換 |
| 陳柏豪 | 紅外線測距 | - | 辨識使用者位置及身高來節省酒精噴灑與防止弄濕口罩的情形發生 |
| 吳玠廷 | 藍芽模組 | hc05 / hc06 | - |
| 劉柏蔚 | 腳踏開關 / 微動開關 / 緊急開關 | - | 防止馬達運作超越限位，讓八字形碰到微動後自動將馬達轉向使八字形返回、開始消毒、即時停止所有程序 |
| 林俊彥 | 馬達控制器 | L298N |-|
| 謝亞諺 | 超音波測距 |-|辨識使用者位置及身高來節省酒精噴灑與防止弄濕口罩的情形發生|

### 20210809 - 20210815

- 有鑑於很多人可能都尚未完成自己的部分，所以打算順延上禮拜的內容到這禮拜繼續下去
- 這禮拜也有預計會要開會討論一次，主要內容可能是每個人跟大家講講自己查的內容，後續會再通知
- 對 arduino 有興趣的人也可以自己買來玩玩，一個不貴
- 下禮拜是期限請一定要完成

## 更多資料

官方資料：

- [FIRST Robotics Competition Control System](https://docs.wpilib.org/en/stable/index.html)
- [WPILib API 2021.2.2](https://first.wpi.edu/wpilib/allwpilib/docs/release/java/index.html)

自己找到的資料：

- [FRC Programming Done Right](https://frc-pdr.readthedocs.io/en/latest/index.html)
- [FRC JAVA PROGRAMMING (Last Updated: 05-21-2018)](https://static.mademoe.com/FRC_Java_Programming.pdf)
- [FRC JAVA PROGRAMMING (Last Updated: 01-06-2018)](https://www.youtube.com/redirect?event=video_description&redir_token=QUFFLUhqbTFZejNCNERGTkZ4V2xyRlluZUZsRkdNUTRSUXxBQ3Jtc0tuamk3V3IzWHUxUnd5ODdmdVVOZDFLU0tKR1Qxdk52aWdFNU5pUERUeTNpdEViaVdFeTM5UHpLWmUxU0tsSzZadkdGRmpob05ZQTlybTlaTTV4aExRdHlmN215d21GclAzZ0FucjVYUkhNSkNFQmpfYw&q=http%3A%2F%2Ffirstinspires-shanghai.org%2Fguide%2Ftechnical-guide%2FFRC2018programming-language%2FFRC_Java_Programming.pdf)