# 20210503~20210509 程式組 ###### tags: `工作筆記 程式組` ## 20210504 ### 魏仁祥 今天從上次的tank drive開始複習，然後教到arcade drive並且讓他們認識機器人一些我們程式組需要知道的零組件，接著是讓他們上機。不過似乎很多人driver station沒有安裝完成，所以到目前為止只有matt一個人上機成功。因為matt看得比較快，我也讓他先去看command base的內容，他也看得還不錯，底盤控制可以寫出個基本的架構出來了，我覺得很屌。 ### 施敏鴻 Matt Having read the documentation for arcade drive during free time last week, I was free to move on to other drives when they were teaching, like the Mecanum Drive. However, after some discussion with the others, I figured it benefited most people if I chose to read documentation for command base first. In addition to reading the documentation for command base, I researched some documentation about how to link XBOX controllers to the robot as I find the default joystick a bit hard to hold. I have finished most of the Mecanum Drive logic as well, but have not tested the thing yet on a real robot. To sum up, very productive three hours. ### 林俊彥 上課的第二周，重新複習tankDrive，了解了機械組製作機械會用到的一些零件，覺得多個馬達可能會讓我搞混，寫程式的時候大致掌握到基本的語法，之後問題應該會逐漸變少，自從第一周看到學長操作投擲機器人就，希望自己的程式某天也能派上用場 ### 黃冠穎 今天複習了Tank Drive的程式碼，也有稍微教到arcade drive，也有去認識一些機器人上程式組需要知道的部分(雖然都快忘光了)，本來是要上機測試這次寫的程式碼有沒有問題的，結果我的筆電找不到機器人的網路，若未來還是找不到機器人的網路的話，預計事先學了程式之後，之後如果需要就只能先借其他人的電腦連機器人網路的。 ### 謝亞諺 這次的課程複習了上次的Tank Dirve，還教了新的SpeedControllerGroup，將輪子左右為組，然後用Drive模式組為一組，再用WPI_TalonFX內建函式庫，打了簡短的程式重現上次的IF ELSE??但學長建議我們使用IF ELSE可以了解運作原理，跟更簡單的除錯，然後另一個學長介紹了機器人的各個部件，到了上機的時候，我的防火牆沒法關掉連不上機器人，回去跟我爸商量了一下，他說因為安全考量，先關兩個，沒法連上再連絡他，心中頓時三字經。 ### 吳玠廷 今天學長簡單提了一下上次教到的tank drive接下來就學了arcade drive。一開始我們用FRC官方已經寫好的函式加以改編，成功讓機器人的四顆輪子一起前後移動，但學長說我們不能依賴官方的，所以我們用if elseif else打出和官方arcade drive一樣的效果。因為上次打出太多錯誤並修正，所以這次打arcade drive並沒有出現太多編譯錯誤，後來學長帶我們認式機器人的各部位以及它的功用。最後的時間是上機的時間，但因為已經有人正在測試上機，所以只能等下個禮拜。 ### 陳伯豪 這次在熟悉了一下Create a new project方法以及一些底盤的設定還有稍微的提了一下之前說的tank drive，在設定完之後魏仁祥學長有讓我們有試著利用if else去打出和官方的函式庫一樣效果的程式碼，在寫完及聽魏仁祥學長講解正解之後，有去和隊長跟陳彥廷學長講解這台機器人的機械原理，雖然東西有點多（汗）只有主要的指示燈有聽懂，雖然部分的一些比較細節的馬達還要在花時間熟悉一下（不想記QAQ，做死.jpg）希望之後能夠記起來qwq ## 20210506 ### 魏仁祥 今天接續上次的arcade drive，把基本的內容都在跑一遍。接著讓他們上機，driver station出了蠻大問題的，我們試過關掉機器人、driver station重開、phoniex tuner重開等很多方法，最後有成功讓一個人上機。 ### 吳玠廷 今天學的跟上次課程差不多，都是寫arcade drive我們先用SpeedControllerGroup把輪子分組。之後學長為了訓練我們的自學和找資料的能力，於是我們上網找出可以讓機器人移動的函式，最後我找到了一個似乎可以讓機器人動的寫法。之後又到了上機時間，一開始我忘記關防火牆，後來我明明連上機器人了我的driver station卻不能用，而且team number打不出來。尋求許多人的幫助後，再最後快打掃的時後終於成功了。心累 ### 施敏鴻 Matt Having started the documentation for the command base drive, I stated today's session by creating a Notion page to write down the steps and the code used to create a basic working command base bot. I finished the drivetrain documentation today and finished the page for that as well. Using the next two to three weeks, I plan on finishing the whole documentation and organizing the code for future uses. ### 陳伯豪 今天一開始一樣先重複做底盤的基本設定，之後魏仁祥學長有讓我們自己上網找FRC官方給的arcade drive函式，只是在找完的瞬間我筆電因為前一晚沒有設定好重新啟動更新的時間，因此呢！我的筆電就掛了QAQ。在我筆電掛掉（~~更新~~）的期間隊長有找所有新生去前面發表一下這幾次活動到底幹了啥事，在我以為我們不會被點到可以混過去的時候，我們就被叫上去發表了qwq。我們發表的時候，就先聽Matt講他自己的進度（~~我重頭到尾沒聽懂任何一個英文單字~~= =果然天才就是不一樣）之後就換我稍微簡介一下程式組坐在後面~~玩電腦~~（寫程式）究竟有什麼進度，之後就是上機測試機器人了（今天又是無法使用driver station的一天...） ### 黃冠穎 有事沒來，已向魏仁祥問今天教什麼了。 ### 林俊彥 經過幾次的複習底盤程式 已經大概背起來了 這次的課程與上次幾乎一致 這次有讓我們自己尋找Arcade drive 在網路上有很多範例 想試試編寫進程式裡面 但是不確定是否符合語法 上機前不知為什麼連結的程式打開後就點不下去了 所以錯過了上機的機會 最後重新啟動後這個問題也被解決 ### 謝亞諺 這禮拜學長讓我們自己找看看arcade drive的寫法，以培養我們以後找資料的能力，雖然有找到資料但還是不知道怎麼寫，然後這次開了禮拜一應該開的會議，是個滿特別的經驗，可以大致上知道大家在幹嘛，輪到程式組報告時，大部分進度都被講完了，``所以不知講啥.