# 20211025~20211031 程式組
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## 20211026
### 魏仁祥

package frc.robot;

import com.ctre.phoenix.motorcontrol.ControlMode;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.TalonFX;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.TalonSRX;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonFX;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_VictorSPX;

import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableEntry;
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.SpeedController;
import edu.wpi.first.wpilibj.SpeedControllerGroup;
import edu.wpi.first.wpilibj.Talon;
import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;
import edu.wpi.first.wpilibj.drive.DifferentialDrive;
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;

public class Robot extends TimedRobot {

 
  WPI_TalonFX upShooter = new WPI_TalonFX(9);

  Joystick js1 = new Joystick(0);

  @Override
  public void robotInit() {


    upShooter.setSelectedSensorPosition(0);
  }

  @Override
  public void robotPeriodic() {

    SmartDashboard.putNumber("Velocity", upShooter.getSelectedSensorVelocity());
    SmartDashboard.putNumber("Position", upShooter.getSelectedSensorPosition());
    SmartDashboard.putNumber("Temperature", upShooter.getTemperature());
  }

 
  @Override
  public void autonomousInit() {

  }

  @Override
  public void autonomousPeriodic() {

  }

  @Override
  public void teleopInit() {
    
  }

  @Override
  public void teleopPeriodic() {
    if(js1.getRawAxis(5) >= 0.1){
      upShooter.set(ControlMode.PercentOutput, js1.getRawAxis(5) * 0.5);
    }else{
      upShooter.set(0);
    }

    NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight");
    NetworkTableEntry tx = table.getEntry("tx");
    NetworkTableEntry ty = table.getEntry("ty");
    NetworkTableEntry ta = table.getEntry("ta");

  }


  @Override
  public void disabledInit() {
  }


  @Override
  public void disabledPeriodic() {
  }


  @Override
  public void testInit() {
  }

 
  @Override
  public void testPeriodic() {
  }
}

### 黃冠穎
考試20211026

### 吳玠廷

今天先複習等一下要考的範圍，但原本以為會考Arduino所以我狂看猛看Arduino結果考了一個基礎類比訊號跟數位訊號，其他都是一些原理跟觀念，最後學長跟我們講解考試的前三題競程的題目。

## 20211028
### 黃冠穎
公布了考試成績，發現還有很多要去學的，以前只注重在要怎麼寫而沒有去理解其中觀念導致口試問題都不會，也知道以後要邊寫程式邊去學網頁的html,css,js等的語言，希望我能夠把7130的網頁寫的更好。而今天也大致講了limelight的程式。

### 魏仁祥

今天公布成績後，跟大家講了一下未來兩三個月的規劃，然後跟他們介紹 phoeix tuner之前沒講過的東西，順便叫他們去載 limelight finder。Limelight funder 還去跟之前一樣，找不太到機器人上的 limelight，你各位學弟加油💪。

### 吳玠廷

今天學長跟我們聊未來的教程跟發展，一開始我們用shuffleboard看機器人的馬達轉速、電壓跟時間的關系畫成的圖表之後學長介紹了limelight並試著連上機器人但是到最後都找不到機器人。