# Command-Based Programming

## Subsystems v.s Commands
官網弄下來的，勿鞭

### Subsystems
* 基本單位
* 將硬體封裝(encapsulate)，並定義程式與硬體的接口--低階
* 例子：
* DriveTrain(底盤)
* BallShooter(射球)
* Elevator(抬升)
### Commands
* 利用Subsystems來定義機器人的動作--高階
* 是一個有限狀態機，有初始、執行、結束、閒置等狀態
* 編寫程式來指定在每種狀態下應採取的動作
* 簡單的Commands還可以組成Command Groups來完成更複雜的任務
* 例子：
* 開至終點線(利用DriveTrain Subsystem)
* 開至球門下射球(利用DriveTrain Subsystem跟BallShooter Subsystem)
* 開至抬升點抬升(利用DriveTrain Subsystem跟Elevator Subsystem)

## Command Scheduler
先略過~

## Creating a Robot Project

這裡要選擇Command Robot


建檔完成後將src\main展開，然後再把java\frc\robot展開

:::success
待續 TIM 當初說要寫完這篇再走的 :cry:
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