# 壹、The roboRIO

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## 一、概要
roboRIO類似整台機器人的主機板，2015賽季的時候引入FRC團隊，它是像機器人的大腦，並用網路線連接到網路盒(路由器)，是整台機器人非常重要的配電硬體之一。

## 二、配置roboRIO
1. 完整配置圖

＊注意事項:
1. roboRIO上的CAN端口用於連接PCM和PDP
2. roboRIO通過其輸入電源端口連接到PDP。請勿將roboRIO直接連接到機器人電池。
3. USB設備端口可用於連接到電腦以更新roboRIO固件並重新鏡像roboRIO。
4. LED指示roboRIO的當前狀態。

## 三、配置roboRIO

## 四、roboRIO 電源
1. 在配置任何有關roboRIO的線時，務必確保roboRIO電源是斷電的狀態
2. 連接roboRIO的電源線時要用專用的COMBICON 電源接頭，使用一字起


(1)固定電線用螺絲
(2)鎖螺絲在roboRIO上用來固定電源線

3. 電源接上後的燈號Power LED

| 顏色 | 狀態 |解釋 |
| -------- | -------- | -------- |
| 沒亮 | ------ | 沒有過電 |
| 綠 | 固定 | 正常過電|
| 紅 |固定 | 偵測到錯誤，有電線短路 |
| 紅 | 閃爍 | 電壓過高(大於16V) |
| 黃 | 固定 | 電壓不足 |

## 五、USB接口用途
1. 下孔為USB Type-A(接攝影機)
2. 上孔為USB Type-B(接電腦)

## 六、燈號區
1. Status狀態燈

| 狀態 | 解釋 |
| -------- | -------- |
| 閃兩次 | 偵測到軟體錯誤，重新安裝軟體 |
| 閃三次 | 安全模式 |
| 閃四次 | 記憶體不足，檢查記憶體 |
| 亮著燈 | 偵測到無法修復的錯誤 |

2. Radio網路燈

| 顏色 | 狀態 |解釋 |
| -------- | -------- | -------- |
| 沒亮 | ------ | 沒有連接 |
| 黃 | 閃爍 | 連接，正在建立連線 |
| 黃 | 固定 | 已經準備好連線 |
| 綠 | 閃爍 |正在建立連線|
| 綠 | 固定 | 已連線 |

3. MODE模式燈(偵測程式碼來亮燈)

| 顏色 |解釋|
| -------- | -------- |
| 沒亮 | 偵測到軟體錯誤，重新安裝軟體 |
| 綠燈 | 安全模式 |
| 黃燈 | 記憶體不足，檢查記憶體 |
| 紅燈 | 偵測到無法修復的錯誤 |