# 20220221~20220227 配電組
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## 20220222
### 最終機器人配電
### 劉禹邦

#### 今日進度
- 今天機器人的機構已經全部完成並開始配電
- 將機器人的上部完成配電( 收球、輸球、射球機構)
- 步驟:
1. 確認砲台上方旋轉機構上的 Spark MAX 馬達控制器位置
2. 將 Spark MAX 專用架子固定於砲台兩側
3. 將 Limelight 固定在其 3D 列印架子上
4. 把所有在砲台上的電線綁在電纜套管(wrappable split braid) 保護電線
5. 接下來將旋轉砲台與收球的馬達控制器分別固定上去
6. 將所有線彙整到砲台左下角的鋁管處
7. 馬達 12AWG 的線接上 Anderson 壓接接頭
8. 訊號線做 CAN Bus
9. 將馬達線以外的電線接上固定式端子盤

#### 遇到問題
- 線材比想像中的還要多，而且要將全部的配線彙整需要記很多電線分別連到哪裡，很容易忘記
- 網路盒因為輸球的部件改短又必須再找位置放
- 轉砲台的 775 pro 馬達忘記接上 775 pro connection

#### 如何解決
- 用電火布分辨顏色及功能
- 放置在砲台後面，位於機器人最上方，訊號良好
- 將 775 pro 馬達拆下並焊接上 775 pro connection

#### 未來進度
- 將底盤的線路重新配過

> 網路盒位於砲台後

> 旋轉砲台的控制器位置

> 砲台 Spark MAX 放置位置

> Bus (固定式端子台)

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## 20220223
### 最終機器人配電
### 劉禹邦

#### 今日進度
- 重新將底盤電路重新配置
- 將上下部件結合
- CAN

#### 遇到問題
- CAN 並連起來後發現 Talon SRX 訊號燈異常，橘紅閃爍
- 底盤下方的線有可能會刮到地板

#### 如何解決
- CAN 線重新整理，發現有一處的空中端子脫落，接觸不良
#### 未來進度
- 上程式檢查是否功能都正常

## 20220224