# 肆、Pneumatic Control Module(PCM)
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## 一、概要
PCM是一個控制機器人氣動系統的裝置，包括控制空壓機打氣、電磁閥開關等等是一個普遍且重要的系統之一。

## 二、PCM完整配電圖

＊注意事項:
1.PCM也是要接訊號線才能正常運作，使用Ferrules的壓接接頭
2.要接上洩壓閥，以免氣壓太大
3.要確認電池閥是使用12v還是24v，接上相對應的跨接器

## 三、PCM基礎配電

## 四、PCM電源、訊號線、電池閥、空壓機、洩壓保險裝置
1. 用Ferrules的壓接接頭將其與配電盤連接(PDP的20AMP)
2. 訊號線與其他馬達控制器串聯
3. 電池閥的訊號線連接到相對應位置
4. 空壓機正負極安裝到相對應位置
5. 洩壓裝置耀也連接到孔內
6. 電池閥跨接器要先確定所安裝的電池閥是12V還是24V，再將跨接器連接上去

## 五、電池閥

1. 電池閥有分12V和24V，再配上PCM時要注意其跨接器是否符合其電壓
2. 電池閥的訊號線不得與一般訊號線(CAN)線串聯，其應該要接上相對應的訊號孔才行

## 六、空壓機

1. 空壓機電源線要在頭尾套上熱縮套管來保護其電線
2. 空壓機要接上三向頭後在接上6的頭或是1/4的頭
3. 所有氣動的連結點都必須用止洩帶捆好並用板手鎖緊

## 七、洩壓閥

1. 由三個部分組成保險裝置、壓力表、洩壓閥(由左至右)
2. 安裝順序一定要依照此順序擺放

## 八、調壓閥

1. 機器人有規定的壓力限制，所以我們需要調壓閥來幫我們調整氣瓶內壓力
2. 調壓閥要調整時必須拉開調整扭，旋轉後調整好後要把旋轉扭壓進去固定

## 九、燈號

1. Compressor LED

| 燈號顏色|解釋|
| -------- | -------- |
| 綠燈 | 正常運作 |
| 紅燈 | 偵測錯誤 |

2. Status LED

| 顏色 | 狀態 |解釋 |
| -------- | -------- | -------- |
| 紅 | 固定 | 空壓機故障 |
| 紅 | 閃爍 | 空壓機異常或CAN線異常或電池閥訊號線異常 |
| 黃 | 閃爍 | 偵測錯誤 |
| 綠 | 慢閃 | 待機中 |
| 綠 | 快閃 | 正常運作 |