# 9. ROBOT Construction Rules
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# 9.機器人構造規則
下面列出的規則明確的描述合格的部件和材料，以及這些部件和材料如何在 RAPID REACT ROBOT上使用。機器人是由FIRST機器人競賽團隊建造的機電組件，用於進行本賽季的比賽，包括參與比賽所需的所有基本系統--動力、通信、控制、Bumpers和在球場上的移動。BUMPER是一種保護性組件，設計用於連接到ROBOT的外部，並按照BUMPER規則的規定建造。

制定規則的原因有很多，包括安全性、可靠性、平等性、創造合理的設計挑戰、遵守專業標準、對比賽的影響以及與零件包（Kit of Parts — KOP）的相容性。KOP是當前賽季Kickoff Kit Checklists上列出的物品集合，在當前賽季通過FIRST Choice分配給參賽隊，或者用當前賽季的產品捐贈憑證（ Product Donation Voucher — PDV）完全支付（除運輸）。

這些規則的另一個目的是讓機器人上的所有能源和主動執行系統（如電池、壓縮機、電機、伺服、氣缸及其控制器）從一組定義明確的選項中提取。這是為了確保所有團隊都能獲得相同的驅動資源，並確保檢查員能夠準確和有效地評估某一特定部件的合法性。

機器人是由**組件**和**機械**組成的。**組件**是指任何處於最基本構造的部件，在不損壞或破壞部件或改變其基本功能的情況下不能被拆卸。**機械裝置**是一個組件的組合，在機器人上提供特定的功能。**機械裝置**可以在不損壞部件的情況下被拆解（然後重新組裝）成單個部件。

本節中的許多規則提到了現成的++商業物品（COTS）++。一個COTS必須是一個標準的（即不是定製的）部件，通常可以從廠商那裡購買到，供所有團隊使用。要成為COTS物品，組件或機械必須處於未被改變、未被修改的狀態（任何軟體的安裝或修改除外）。不再具有商業價值，但在功能上與廠商交付的原始狀態相當的物品被認為是COTS，可以使用。

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例1：一個團隊從RoboHands公司訂購了2個機械手，並收到了這兩個物品。他們把其中一個放在他們的儲藏室里，計劃以後使用。在另一個上，他們鑽了 "減震孔 "以減輕重量。第一個機械手仍然被歸類為COTS，但第二個機械手現在是FABRICATED ITEM，因為它已經被修改了。

例2：一個團隊從Wheels-R-Us Inc.那裡獲得了公開的驅動模塊的藍圖，並讓當地的機械廠 "WeMake-It, Inc. "為他們製造了一個部件的副本。所生產的部件不是COTS，因為它不是作為We-Make-It公司的標準庫存的一部分而普遍存在。

例子3：一個團隊在季前賽期間從一個專業出版物上獲得了公開的設計圖紙，並在Kickoff之後的建造期間使用它們為他們的機器人製造了一個齒輪箱。該設計圖紙被認為是COTS項目，可以作為 "原材料 "用於製造齒輪箱。完成的齒輪箱本身將是一個加工品，而不是一個COTS。

例4：一個添加了非功能性標簽標記的COTS仍被認為是COTS部件，但一個添加了設備特定安裝孔的COTS部件是一個製造品。

例5：一個團隊有一個COTS單板處理器1.0版本，不能再購買。只有COTS單板處理器2.0版可以購買。如果1.0版的COTS單板處理器在功能上等同於它的原始狀態，它可以被使用。

例6：一個團隊有一個已經停產的COTS齒輪箱。如果COTS齒輪箱在功能上等同於它的原始狀態，它可以被使用。
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一個供應商是一個合法的COTS項目的商業來源，它滿足下列所有標準：

A. 有一個聯邦稅務識別號碼。如果廠商在美國之外，他們必須在其本國政府擁有同等形式的註冊或執照，以確定和驗證他們作為合法企業在該國經營的地位。

B. 不是FIRST機器人競賽團隊或團隊集合的 "全資擁有的公司"。雖然可能有一些人同時隸屬於一個團隊和廠商，但團隊和廠商的業務和活動必須是完全分離的。

C. 必須能夠在收到有效的購買請求後的5個工作日內運送任何普通（即非FIRST獨佔）產品。我們認識到，某些不尋常的情況（如1000個FIRST團隊同時向同一個廠商訂購相同的部件）可能會導致即使是最大的廠商因滯銷而出現非典型的發貨延遲。這種由於高於正常訂單率而造成的延遲是允許的。

D. 應保持足夠的庫存或生產能力，以便在賽季期間的合理時間內（少於1周）填補隊伍的訂單。這一標準可能不適用於來自既是廠商又是製造者的定製物品。
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例如，廠商可能出售彈性皮帶，球隊希望採購該皮帶作為其驅動系統的踏板。廠商從通常可用的貨架上將帶子切割成定製的長度，將其焊接成環狀，製成踏板，並將其運送給團隊。踏板的製作需要廠商2周的時間。這將被認為是一個製造的項目，2周的運輸時間是可以接受的。另外，該團隊可以決定自己製作胎面。為了滿足這一標準，廠商只需在5個工作日內將貨架上的皮帶長度（即COTS項目）運送給團隊，並將切割的焊接工作留給團隊來完成。
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E. 將其產品提供給所有FIRST機器人競賽團隊。供應商不得限制供應或僅向有限數量的FIRST機器人競賽隊提供產品。
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此定義的目的是盡可能地包容所有合法來源，同時防止臨時組織向有限的隊伍提供特殊用途的產品，試圖規避成本核算規則。

FIRST希望允許參賽隊擁有最廣泛的合法來源選擇，並從為他們提供最佳價格和服務水平的來源獲得COTS項目。參賽隊還需要防止零件供應的長期延遲，這將影響他們完成機器人的能力。建造季節是短暫的，所以供應商必須能夠及時將他們的產品，特別是FIRST的獨特項目，送到團隊手中。

理想情況下，所選擇的供應商應該有全國性的分銷商（例如，Home Depot、Lowes、MSC、McMaster-Carr等）。請記住，FIRST機器人競賽活動並不總是離家很近--當零件出現故障時，在當地獲得替代材料往往是至關重要的。
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**FABRICATED ITEM**是指任何經過改變、建造、鑄造、構建、調制、創造、切割、熱處理、機械加工、製造、修改、油漆、生產、錶面塗層、或部分或完全變成將在機器人上使用的最終形式的部件或機械裝置。
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請注意，一個物件（通常是原材料）有可能既不是COTS也不是FABRICATED ITEM。例如，一個20英尺(約610mm)長的鋁材。(約610mm)長的鋁，被團隊切割成5英尺(約152mm)的碎片，用於儲存或運輸，既不是COTS(它不是從供應商那裡收到的狀態)，也不是FABRICATED ITEM(切割不是為了將零件導向ROBOT的最終形式)。
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在檢查過程中，如果規則規定了合法部件的限制（如氣動部件、電流限制、COTS電子器件等），參賽隊可能被要求提供證明非RAPID REACT KOP項目合法性的文件。其中一些規則使用了零件的英文單位要求。

如果您的團隊對公制部件的合法性有疑問，請將您的問題發送至FIRST機器人競賽部件包團隊，[e-mail]++，以獲得官方裁決。若要申請批準將替代設備納入未來的FIRST機器人競賽季，請聯系零件包團[e-mail]++並提供項目規格。

參賽隊應適當展示其學校和贊助商的名稱和/或標識（或支持性青年組織的名稱，如果適用），以感謝企業贊助商和導師的支持。

FIRST機器人競賽可以是一個全面的比賽，可能包括嚴格的游戲規則。雖然規則的目的是限制對機器人的嚴重損害，但參賽隊應將其機器人設計得堅固。

## 9.1 一般機器人設計 General Robot Design
### R101 機器人框架的周長要固定
機器人（不包括bumper）必須要有一個周邊框架，包含在bumper內，並在機器人的啟動配置中建立，該框架由機器人的固定、非鉸接接結構構成。小突起物不超過1/4in（～6mm），如螺絲頭、緊韌體末端、焊接珠和鉚釘，不被視為周邊框架的一部分。

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為了要確定周邊框架，請在R402中描述的bumper zone將一根繩子纏繞在機器人（不包括bumper）上，並將其拉緊。繩長就代表周邊框架。

ex:機器人的底盤很像字母"V"，有很大的空隙在機器人的前面和底盤之間。當將緊繃的繩子纏繞在底盤上時，繩子會延伸到空隙中，由此產生的周圍框架會是一個有三邊的三角形。

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### R102 啟動配置—無超出部件
在啟動配置（機器人在比賽開始前的物理配置）中，機器人任何部件都不得延伸到周邊框架的垂直投影外，但bumper、螺絲頭、緊韌體端、鉚釘、電火布等小凸起除外。

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如果機器人按照預期設計並且每側都推到垂直的牆壁上（在啟動設置中，並且有部分沒有bumper），只有周邊框架（或小突起物）可以與牆壁接觸。

本規則中允許小突起物從周邊框架和橫截面區域的擴充套件的次要突起。

如果機器人根據I103使用可替換機構，隊伍應準備好在所有配置中遵守此規則和R105

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### R103 機器人重量限制
機器人的重量必須不超過125lbs(~56kg)。在秤重量時，機器人的基本結構和可用於機器人單一配置的所有附加機構應一起秤重。

為了確定機器人是否符合重量限制，以下物件會被排除在外：

A. bumper
B. 機器人電池及相關的安德森接頭的快拆線（包括每條不超過12in(~30cm)的接腳，相關的cable lugs、連結螺絲、和絕緣），以及
C. 用於位置檢測系統的標籤如果活動有提供。

### R104 啟動配置—最大尺寸
機器人的啟動配置不能有超過120in(~304cm)的周邊框架還有高度不能超過4ft 4in(~132cm)。

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請務必注意機器人在推車上的的大小，以確保能通過門跟適合運輸箱、車輛等等。

請注意，9.4節的bumper規則中，可能包含對機器人設計額外的限制。

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### R105 機器人伸長限制
機器人不能伸長超過周邊框架16in(~40cm)

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隊伍應該在檢查期間證明機器人有辦法根據上述情況進行限制。可以透過硬體或軟體實現。

請參閱第7節規則中：機器人的高度和伸長部件的限制，對於場地的各個區域。

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## 9.2 Robot Safety & Damage Prevention
不要挖地毯。 牽引裝置不得具有可能損壞場地的表面特徵
（例如金屬、砂紙、硬塑料螺柱、防滑釘、鉤環緊固件或類似物
件）牽引裝置包括機器人所有設計來傳輸任何
機器人和場地地毯之間的推進力和/或製動力

*不能有鋒利的邊緣。機器人的突出物和暴露表面不得
對場地元素（包括貨物）或人員造成危害

*一般安全。機器人件不得由危險材料製成， 不安全導致
不安全的情況，或乾擾其他機器人的操作

違反此規則的項目示例包括（但不限於）：
a。 防護罩、窗簾或任何其他裝置或材料設計
阻礙或限制任何駕駛團隊成員的視野和/或乾擾
他們安全的控制機器人的能力，
b。 揚聲器、警報器、氣喇叭或其他以一定速度發出聲音且達到噪音標準的音頻設備
足以分散注意力的水平，
c。 任何專門用於乾擾
另一個機器人的遙感能力，包括視覺系統，包括視覺系統，
聲學測距儀、聲納、紅外接近探測器等（例如
包括你的機器人上的圖像，對於一個相當精明的觀察者來說，
模仿 Vision 中描述的視覺目標的回射特徵
目標）
d。 I類以外的暴露激光，
e. 易燃氣體，
F。 任何旨在產生火焰或煙火的裝置，
G。 液壓油或液壓物品，
H。 含有液態汞的開關或觸點，
i。 用於產生超過 24 伏電壓的電路，
j. 任何未充分固定的鎮流器，包括鬆散的鎮流器，例如 沙子，球
軸承等，這樣它可能會在比賽期間變得鬆動，
ķ。 機器人上使用的暴露 未經處理的危險材料（例如鉛錘）
。 這些材料在塗漆、封裝或者密封以防止接觸的情況下。 這些材料可能無法以任何方式在活動中加工。
l. 輪胎密封劑，
m。 機器人上使用的高強度光源（例如超亮 LED標榜為“軍用級”或“自衛”的來源）在瞄準時只能短暫點亮，可能需要遮蓋防止與參與者接觸。 對此類燈的投訴將需要重新檢查並可能禁用設備

*貨物留在現場。 機器人必須能再禁用和斷電時從機器人中取出貨物，。比賽結束後機器人不會重新啟用，因此團隊必須確保
貨物和機器人可以快速、簡單、安全地移除。鼓勵團隊在開發機器人時考慮 H301。
*不要污染場地。 潤滑劑只能用於減少機器人內部的摩擦。
潤滑劑不得污染場地或其他機器人

## 9.3
個別項目成本限制： 任何個人、非 KOP 項目或軟件之公平市場價值 (FMV) 都不應超過 600 美元。 批量購買的組件的總成本可超過 600 美元，但單個組件的成本不能超過 600 美元
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團隊應準備好向檢查員出示600 美元限制範圍內組件的 FMV 文檔。因為The Analog Devices IMU MXP Breakout Board, P/N ADIS16448沒有發布 FMV，所以無論其真實 FMV 如何，該設備都被視為符合此規則""團隊應準備好向檢查員出示 FMV 的文件’’。COTS 項目的 FMV 是由供應商定義的零件價格或相同的功能替換。這個價格必須普遍適用於所有人FIRST 機器人競賽團隊在整個構建和競賽賽季（即短期銷售價格或優惠券不反映 FMV），但是團隊僅期望在確定項目價格時做出善意的努力，並且預計不會在整個季節監控 ROBOT 商品的價格。 FMV是物品本身的成本，不包括任何關稅、稅款、關稅、運費或其他可能因地區而異的費用。
9 機器人構造規則 V0 73 of 136 COTS 軟件的 FMV 是由供應商設定的許可價格在機器人上運行的軟件（或軟件的一部分）從開球到 FIRST 錦標賽結束。許可軟件的 FMV免費，包括通過虛擬 KOP，在機器人上使用是 0 美元。
製造零件的 FMV 是材料和/或勞動力的價值，除了由團隊成員（包括贊助員工）提供的勞動力團隊成員）、其他團隊成員和/或活動提供的機器商店。材料成本作為任何可購買數量的成本入賬可用於製造單個零件（即可購買的原材料是大於 FABRICATED 部分）。
示例 1：一個團隊向團隊訂購了一個公司定制的支架規格。公司的材料成本和正常收取的人工費率申請。
示例 2：團隊收到捐贈的傳感器。該公司通常會出售這件商品，售價 450 美元，就是它的 FMV。
示例 3：一個團隊以 400 美元購買鈦管庫存並擁有它，由當地機械廠加工。機加工車間不被視為一個團隊贊助商，但無論如何都要捐出 2 小時的勞力。團隊必須包括估計的正常勞動力成本，就像支付給機械車間一樣，以及將其添加到 400 美元。
示例 4：一個團隊以 400 美元購買鈦管庫存並擁有它
由當地的機械車間加工，該車間是該團隊的公認贊助商。如果機械師被認為是團隊的成員，他們的勞動力成本不申請。該部件的總適用成本為 400 美元。
與團隊建立關係符合團隊的最佳利益，並且首先盡可能多的組織。認可支持公司為贊助商團隊的成員和成員受到鼓勵，即使團隊的參與贊助商完全是通過捐贈製造勞動力。
示例 5：一個團隊以 400 美元購買鈦管庫存並擁有它由另一個團隊加工。該部分的總適用成本為 400 美元。
示例 6：一個團隊在車庫出售或在線拍賣中購買了一個小部件，300 美元，但可以從供應商處以 700 美元的價格出售。 FMV 為 700 美元。
如果一個 COTS 項目是一個模塊化系統的一部分，該模塊化系統可以在多個組件中組裝可能的配置，那麼每個單獨的模塊必須在價格範圍內
此規則中定義的約束
如果模塊被設計成組裝成一個單一的配置，並且組件僅在該配置中起作用，則總成本包括所有模塊的完整組裝必須符合價格限制本規則中定義。
總之，如果供應商銷售系統或套件，團隊必須使用整個系統/套件 FMV 而不是其 COMPONENT 件的價值。
示例 7：供應商 A 銷售的變速箱可以與多個
不同的齒輪組，並且可以與他們出售的 2 種不同的電機配對。一個團隊購買變速箱、齒輪組和電機，然後將它們組裝在一起。
為了確定 FMV，每個部分都被單獨處理，因為購買的部件可用於各種配置。
9 機器人構造規則 V0 74 of 136
示例 8：供應商 B 銷售團隊想要使用的機械臂組件。
但是，它的價格為 630 美元，因此他們無法用供應商出售“手”，“手腕”和“手臂”作為單獨的組件，每個 210 美元。一個團隊希望分別購買 3 件物品，然後重新組裝。這將是不合法的，因為他們真的在購買和使用整個組件，其中有一個公平市場價值 630 美元。
示例 9：VENDOR C 銷售一套經常使用的車輪車輪模塊以 4 個為一組。輪子或模塊可以以其他數量使用或配置。一個團隊購買 4 個並在最常見的情況下使用它們配置。為了確定每個部分分別處理FMV，因為購買的零件可以用於各種配置。"""

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"""*定制零件，一般僅從今年開始。在 Kickoff 之前創建的 FABRICATED 項目不是允許。例外情況是：
A. 操作員控制台，
B. 保險槓，
C. R103-B 中所述的電池組件，
D. 由 1 個 COTS 電氣設備（例如電機或馬達）組成的製造物品
控制器）和與以下任何一項相關聯的附加組件修改：
一個。修改後的電線以方便連接到機器人（包括移除現有的
連接器），
灣。連接器和任何用於固定和絕緣這些連接器的材料（注意：無源 PCB，例如用於使電機端子適應連接器的 PCB考慮連接器），
C。修改電機軸和/或添加齒輪、滑輪或鏈輪，和
d。如 R625 下方的藍色框中所述，使用濾波電容器改裝的電機。
E. 具有以下任何修改的 COTS 物品：
一個。非功能性裝飾或標籤，
灣。根據製造商規格組裝 COTS 項目，除非結果構成I101 中定義的主要機制，以及C。可以在不到 30 分鐘內合理完成的工作手持工具（例如在 COTS 零件上鑽少量孔）。"""
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"""請注意，這意味著來自機器人的 FABRICATED Items 已輸入RAPID REACT 中的 ROBOTS 不能使用之前的 FIRST 比賽FIRST 機器人競賽（R302-B 到 -E 允許的競賽除外。
在構建季節正式開始之前，鼓勵團隊思考：
他們喜歡他們的機器人。他們可以開發原型，創建概念驗證模型，並進行設計練習。團隊可以收集所有他們想要的原材料和 COTS 組件。
具有精密加工（銑床、CNC 等）特徵的零件仍可能符合 E.c 部分
如果功能等效的特徵可以合理地在規定的限制。
示例 1：一個團隊在跌倒作為訓練練習。開球後，他們利用了他們所有的設計原則秋天學會了設計他們的機器人。為了優化傳輸設計他們的機器人，他們改變傳動齒輪比並減小尺寸，並且
建造 2 個新的傳輸裝置，並將它們放在機器人上。這個的所有部分過程是允許的活動。
9 機器人構造規則 V0 75 of 136
示例 2：一個團隊重新使用了以前 ROBOT 的 RAPID REACT 合法電機在電線上添加了連接器。這是允許的，根據例外 D，因為電機是 COTS 電氣組件。
示例 3：一個團隊重複使用以前機器人的一根鋁管其中有一個精密加工的軸承孔。在當前的 ROBOT 上，不使用軸承孔。由於當前 ROBOT 上的孔的唯一功能是材料去除，這不需要精確的公差，在功能上使用手鑽可以在 30 分鐘內打出等效的孔，並且零件允許每部分 E.c."""

:::

"""創建新的設計和軟件，除非它們是公開的。 ROBOT 軟件和設計已創建
只有在源文件（完整的信息足以產生設計）在開球前公開可用。"""
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"""示例 1：一個團隊意識到變速器是在秋季設計和製造的
完全符合他們對驅動機器人手臂的傳動裝置的需求。他們建立了一個從原始設計計劃傳輸的精確副本，並將其固定到機器人。這將被禁止，因為傳輸 - 儘管在比賽賽季——由之前開發的詳細設計構建而成
開始。
案例二：某團隊為2019年研發全向驅動系統競賽。 2019年7月，他們對控制軟件進行了完善和改進，編寫在 C++ 中，添加更多的精度和功能。他們決定使用類似的RAPID REACT 競賽系統。他們複製了大部分將未經修改的代碼轉移到新機器人的控制軟件中，也寫在C++。這將違反調度約束並且是不允許的。
示例 3：同一團隊決定使用 LabVIEW 作為他們的軟件快速反應的環境。在 Kickoff 之後，他們使用以前的開發 C++ 代碼作為所需算法和計算的參考實施他們的全方位控制解決方案。因為他們開發新的LabVIEW代碼，因為他們移植了他們的算法，這是允許的。
示例 4：不同的團隊在秋季開發了類似的解決方案併計劃在他們的比賽機器人上使用開發的軟件。完成後軟件，他們將其發佈在一個普遍可訪問的公共論壇上並製作代碼可供所有團隊使用。因為他們已經公開了他們的軟件
在 Kickoff 之前，他們可以在自己的 ROBOT 上使用它。
示例 5：一個團隊在開球前開發了一個傳輸。完成後項目，他們在一個普遍可訪問的公共論壇上發布 CAD 文件，並讓所有團隊都可以使用它們。因為他們公開了設計開球前可用，他們可以使用該設計創建一個相同的傳輸，在 Kickoff 之後製造，用於他們的 RAPID REACT ROBOT。"""

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"""在活動期間，僅在維修時間工作。 在一個團隊參加的活動期間（無論團隊是否在活動地點），團隊既不能工作也不能練習在維修站開放時間之外使用他們的 ROBOT 或 ROBOT 元素，具有以下例外：
A. R302 中列出的例外情況，R302-E-c 除外，
B. 軟件開發，以及
C. 電池可以在指定的加載時間內充電。"""
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"""就本規則而言，官方活動開始如下：
9 機器人構造規則 V0 76 of 136
• 地區錦標賽、地區錦標賽和 FIRST 錦標賽：在開始時根據公共時間表，第一個指定的入庫期。如果公共時間表不可用或沒有指定的加載期，活動在維修區開放前一天的下午 4 點開始。
• 地區活動：當維修站開放時此規則禁止的活動示例包括：
一。參加活動後，在團隊商店的機器人上工作開始和灣。晚上在團隊酒店從事機器人零件的工作。
請注意，E108 和 E401 對在參加活動時的機器人或機器人材料。
該規則旨在增加具有重大旅行的團隊之間的公平性一個事件和附近的那些（近距離的團隊否則將有優勢能夠在他們的商店中使用他們的機器人，直到去參加活動）。"""

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## 9.4
保險槓是連接到機器人框架的必需組件。 保險槓保護機器人免受其他機器人和場地元件的損壞。 編寫這些規則時使用的標準包括：
1.盡量減少 BUMPERS 的種類，以便團隊可以預期一致性
2.最大限度地減少創建 BUMPERS 的設計挑戰量
3.最大限度地減少 BUMPER 材料的成本
4.最大限度地使用相對普遍的材料
*保險槓應保護所有角落。 機器人需要使用保險槓來保護框架周邊的所有外角。 為了獲得足夠的保護，必須在每個外角的每一側放置至少 6 英寸（~16 厘米）的保險槓（見圖 9-3），並且必須延伸到框架周長的 4 英寸（~6 毫米）以內 角落。 如果框架周長邊短於 12 英寸（~31 厘米），則整個框架周長邊必須用保險槓保護（見圖 9-4）。 圓形或圓形的車架周界，或車架周界的一部分，被認為具有無限數量的角，因此整個車架或車架段必須完全由保險槓保護。
[此規則中定義的尺寸是沿 FRAME PERIMETER 測量的。 超出框架周長角的保險槓部分不包括在 6 英 寸（~16 厘米）的要求中。 請參見圖 9-3。]
*保險槓必須保持在低位。 BUMPERS 必須完全位於 BUMPER ZONE 內，該區域包含在地板和高於地板 7% 英寸（~19 cm）的虛擬水平面之間的體積，參考機器人通常站在平坦的地板上。 保險槓不必平行於地板。 該測量旨在將機器人放在平坦的地板上進行測量（不改變機器人配置），而不是相對於機器人距場地地毯的高度。 示例包括：

例 1：機器人在場地導航時處於一定角度，其保險槓位於保險槓區域之外。 如果這個機器人被虛擬地轉移到一個平坦的地板上，並且它的保險槓在保險槓區，它就符合這條規則的要求。

例 2：機器人部署了一個機械裝置，將保險槓提升到保險槓區域之外（當虛擬轉移到平坦的地板上時）。 這違反了這個規則。

*保險槓不應該移動。 保險槓不得相對於車架周長鉸接。
*保險槓必須脫落。 保險槓的設計必須能夠快速輕鬆地安裝和拆卸，以便於檢查和稱重。
[作為指導，BUMPERS 應該能夠由 2 人在 5 分鐘內安裝或拆卸。]
*BUMPERS 表示您的聯盟。 每個機器人必須能夠顯示紅色或藍色保險槓以反映他們的聯盟顏色，如賽事分發的比賽時間表中指定的（如第 11.1 節比賽時間表中所述）。 安裝在機器人上時，BUMPER 標記可見，但以下除外：
A. R406 要求的那些
B. 由 BUMPER 硬質部件支撐的鉤環帶或按扣
C. 4% 英寸（-12 厘米）和 5% 英寸寬（-13 厘米）之間的純白色 FIRST 標誌（即與 RAPID REACT 虛擬套件中可用的標誌相當）
D. 暴露在底層織物的狹窄區域 在接縫、角落或折疊處。
[BUMPERS 的 FRAME PERIMETER 面向表面沒有“顯示”，因此 R405 不適用。]
*保險槓上的團隊編號。 必須在保險槓上顯示和定位團隊號碼，以便在機器人周圍走動的觀察者可以從任何角度明確地告訴團隊號碼，並滿足以下附加標準：
A. 僅由至少 4 英寸的阿拉伯數字組成 . (~11 cm) 高，至少 1/2 in. (~13 mm) 的筆劃寬度，白色或白色輪廓，最小 1/16 in. (~2 mm)
[1/2in. (~13 mm) 行程寬度要求適用於大部分行程。 允許使用小於1/2in. (~13 mm) 的字體元素，例如襯線、圓邊、細線或間隙等，只要大部分筆劃符合大小要求並且數字明確即可。 ]
B. 不得環繞外框的尖角（小於 160 度）
C. 不得用徽標或圖標代替數字。
[沒有禁止將團隊編號拆分到 BUMPER 的不同部分。目的是 團隊編號清晰可見，便於裁判、裁判、播音員和其他團隊輕鬆識別參賽機器人 此標記僅用於顯示團隊編號，並非有意改變保險槓的表面特性。 任何團隊編號的標記都將引起仔細審查。]
*保險槓重量限制。每組保險槓（包括將它們連接到機器人的任何緊固件和/或結構）的重量不得超過 15 磅（~6 公斤）。
[如果 使用多部分連接系統（例如機器人和保險槓上的互鎖支架），那麼永久連接到機器人的元件將被視為機器人的一部分，連接到保險槓的元件將被視為 被視為 BUMPER 的一部分。 每個元素必須滿足相關係統的所有適用規則。]
*保險槓結構。 保險槓必須按以下方式構造（參見圖 9-7）： A. 背襯 3/4in. 厚（~19mm）5 in. ± 1/2 in. (~127 mm ± 12.7 mm) 高膠合板，定向鋼絞線板 (OSB) 或實木（輕木除外）。 允許在木質背襯上使用小間隙和/或檢修孔，只要它們不會顯著影響保險槓的結構完整性。
[3/4 in. 膠合板和 OSB 是指供應商出售的物品，因為材料和厚度，團隊不得製造自己的膠合板或 OSB。 纖維板或刨花板等其他工程木材不太可能經受住 FIRST 機器人競賽遊戲的嚴酷考驗，因此根據 A 是不允許的。
注意：膠合板的百分比通常根據實際尺寸 (23/32) 而不是標稱 尺寸。 以 23/32 出售的膠合板符合 A、E、F 和 G 允許的 A]
B.硬質保險槓零件的要求，不得超出框架周長超過 1 英寸（~25 毫米）（如圖 9-5 所示測量） ）。
C. 使用一對堆疊的大約 2.5 英寸（標稱，~63 毫米）圓形、花瓣或六角“池面”（實心或空心）作為 BUMPER 緩衝材料（見圖 9-7）。 BUMPER 組中使用的所有池面（例如紅色組 BUMPERS）不得修改（除了按照 R409 的要求切割成長度或切割以便在角落處配合池面）或變形，並且必須具有相同的直徑 、橫截面和密度（例如全圓形空心或全六角實心）。 緩衝材料最多可超出膠合板末端 2.5 英寸（約 63 毫米）（見圖 9-8）。 為了幫助應用織物覆蓋物，可以使用軟緊固件將池面連接到木背襯上，只要圖 9-7 中的橫截面沒有明顯改變（例如，壓縮池面的膠帶）。
[ROBOT 上使用的所有池面必須相同，以在 BUMPER-to-BUMPER 接觸的情況下保持機器人之間所需的交互。 BUMPERS 包含結構截然不同的池面，在與其他 BUMPERS 交互時可能會導致“坡道”效應。 由於平滑 BUMPER 織物或修整 FRAME PERIMETER 角而導致的輕微麵條壓縮不被視為變形。 除此之外的任何壓縮，例如 出於壓扁池面的目的，是變形和違反C.]
D. 用粗糙、光滑的布覆蓋。 （如果需要容納 R405 和/或 R406，則允許使用多層布和接縫，前提是圖 9-7 中的橫截面沒有明顯改變）。
[絲綢和床上用品不被認為是堅固的布料，但 1000D Cordura 是。 允許與 BUMPER 顏色匹配的膠帶（例如燈光師膠帶）臨時修補小孔。
預計可能會有多層布，因為織物被折疊以適應 BUMPERS 的角落和接縫。]
當 BUMPER 安裝在機器人上時，布必須完全包圍木材和池面材料的所有外表面。 覆蓋保險槓的織物必須是純色的。
E. 可選擇使用金屬角鋼，如圖 9-7 所示或其他緊固件（如訂書釘、螺絲、粘合劑等）夾布。
F. 可選擇使用金屬支架（例如角鋼或金屬板）或其他緊固件（例如訂書釘、螺釘、粘合劑等）將 BUMPER 段相互連接（見圖 9-6）。 圖 9-6 BUMPER 拐角中括號的使用示例
G. 必須使用剛性緊固系統連接到機器人的框架周邊，以形成與主要結構/框架的緊密、牢固的連接（例如，不使用粘扣帶、膠帶或電纜紮帶連接）。 附件系統的設計必須能夠承受劇烈的遊戲。 所有可拆卸緊固件（例如螺栓、鎖定銷、定位銷等）都將被視為保險槓的一部分。
*填充 BUMPER 角落。 保險槓之間的角接縫必須填充池面材料。 實現示例如圖 9-8 所示。
*必須支持BUMPERS。 保險槓必須由機器人的結構/框架支撐（見圖 9-9）。 要被視為支撐，每個 BUMPER 木段的每一端至少 % in. (~13 mm) 必須由框架周長 (s% in. gap, -6mm) 支撐。 “端部”不包括超出 R408-B 允許的框架周界的硬質保險槓零件。 此外，背襯材料和框架之間的任何間隙：
A. 深度不得超過 1/4 英寸（~6 毫米）或
B. 寬度不得超過 8 英寸（~20 厘米）
[這條規則的目的是確保 BUMPER 木材得到適當的支撐，以最大限度地減少撞擊時破損的可能性。 柔性機器人元件，例如薄塑料，不能實現這一目的，也不被視為機器人的“結構/框架”。]
## 9.5

## 9.6

## 9.7

## 9.8

## 9.9 OPERATOR CONSOLE