# 20220207~20220210 設計組寒訓
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## 20220207
### 蔡程翔
#### 今日進度
- 準備製作機器人的材料
- 根據設計圖組裝機器人
- 根據不合理的地方再修改一下

#### 遇到問題
- 六角軸圖有點太短
- 支撐的2跟1吋2吋管上面沒有洞可以鎖
- 鎖底部的螺絲有點卡住
- 有人鑽錯洞~

#### 解決方法
- 修改圖的長度，並多切大約2公分
- 根據要鎖的地方，然後再鑽洞
- 用長螺絲去鎖，然後會卡的地方就先用培林鑽鑽洞
- 鑽錯的那一根 重鑽

#### 心得
- 之後看圖的時候要再確定位置，不要直接鑽，因為有可能我會看錯。

### 林聖貴

#### 今日進度
- 今日組裝了Bunper與儲球需要的皮帶輪，並且討論了未來intake改動，後便摸空與隊長一同學習robot的程式，以下為學習內容。
:::spoiler 程式碼

// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.

package frc.robot;

import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonFX;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonSRX;

import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.SpeedControllerGroup;
import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;
import edu.wpi.first.wpilibj.drive.DifferentialDrive;
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;

/**
 * The VM is configured to automatically run this class, and to call the functions corresponding to
 * each mode, as described in the TimedRobot documentation. If you change the name of this class or
 * the package after creating this project, you must also update the build.gradle file in the
 * project.
 */
public class Robot extends TimedRobot {
  private static final String kDefaultAuto = "Default";
  private static final String kCustomAuto = "My Auto";
  private String m_autoSelected;
  private final SendableChooser<String> m_chooser = new SendableChooser<>();
  Joystick js1 = new Joystick(0);

  public final int kFrontLeftChannel = 3;
  public final int kLeftRearChannel = 4;
  public final int kFrontRightChannel = 1;
  public final int kRearRightChannel = 2;

  public final int leftStick_X = 0;
  public final int leftStick_Y = 1;
  public final int rightStick_X = 4;
  public final int rightStick_Y = 5;
  public final int trigger_L = 2;
  public final int trigger_R = 3;
  public final int Btn_A = 1;
  public final int Btn_B = 2;
  public final int Btn_X = 3;
  public final int Btn_Y = 4;
  public final int Btn_LB = 5;
  public final int Btn_RB = 6;
  public final int Btn_LS = 9;  
  public final int Btn_RS = 10;

    //Motor
  WPI_TalonSRX LeftFront = new WPI_TalonSRX(kFrontLeftChannel);
  WPI_TalonSRX LeftRear = new WPI_TalonSRX(kLeftRearChannel);
  WPI_TalonSRX RightFront = new WPI_TalonSRX(kFrontRightChannel);
  WPI_TalonSRX RightRear = new WPI_TalonSRX(kRearRightChannel);

  // SpeedControllerGroup and DifferentialDrive
  SpeedControllerGroup LeftMotor = new SpeedControllerGroup(LeftFront,LeftRear);
  SpeedControllerGroup RightMotor = new SpeedControllerGroup(RightFront,RightRear);
  DifferentialDrive drive = new DifferentialDrive(LeftMotor, RightMotor);
 
  /**
   * This function is run when the robot is first started up and should be used for any
   * initialization code.
   */
  @Override
  public void robotInit() {
    // m_chooser.setDefaultOption("Default Auto", kDefaultAuto);
    // m_chooser.addOption("My Auto", kCustomAuto);
    // SmartDashboard.putData("Auto choices", m_chooser);
    RightFront.setInverted(true);
    RightRear.setInverted(true);
    LeftFront.setInverted(false);
    LeftRear.setInverted(false);
  }

  @Override
  public void robotPeriodic() {}

  @Override
  public void autonomousInit() {
  //   m_autoSelected = m_chooser.getSelected();
  //   System.out.println("Auto selected: " + m_autoSelected);
  }

  @Override
  public void autonomousPeriodic() {
    // switch (m_autoSelected) {
    //   case kCustomAuto:
    //     // Put custom auto code here
    //     break;
    //   case kDefaultAuto:
    //   default:
    //     // Put default auto code here
    //     break;
    //}
  }

  @Override
  public void teleopInit() {}

  @Override
  public void teleopPeriodic() {}

  /** This function is called once when the robot is disabled. */
  @Override
  public void disabledInit() {}

  /** This function is called periodically when disabled. */
  @Override
  public void disabledPeriodic() {}

  /** This function is called once when test mode is enabled. */
  @Override
  public void testInit() {}

  /** This function is called periodically during test mode. */
  @Override
  public void testPeriodic() {}
}

:::

## 20220208
### 曹允維

#### 今日進度
-
### 蔡程翔

#### 今日進度
- 把昨天還沒裝完的部分裝完了
- 上輪子還有皮帶跟鏈條
- 軌道有噴砂

#### 遇到問題
- 在2邊皮帶變向的地方沒有長度剛好的橡皮圈
- 有些固定件還沒C好
- 在軌道要上去的地方還是不穩

#### 解決辦法
- 找2條比較短的然後剪掉，弄到適合的長度時，再接起來。
- 去雷切固定件然後再把他們拉釘拉上去

### 林聖貴

#### 今日進度
- 將儲球的機制改善完成

#### 遇到問題
- 皮帶替代用橡皮圈不夠緊繃，使用止血帶阻力過大
- 皮帶輪的傳動方式設計上有沒貼合空轉的問題

#### 解決辦法
- 重新製作了橡皮圈
- 使用較大的果凍輪解決了空轉問題
::: spoiler 照片
:::

## 20220209
### 蔡程翔

#### 今日進度
- 把儲球輪子的種類和大小再確定一次，如果有不穩的的時候，再換可以用的輪子。
- 將程式組測試的結果再根據有問題的地方修改我們輪子的配置。
- 去雷切輸球跟射球的連接裝置的固定件。

#### 遇到問題
- 原本的輪子在輸球的時候如果沒有初速度，他的球會在軌道那邊一直空轉。
- 程式組測試完之後發現，輸球連接到射球的地方，輸球的速度不夠。

#### 解決方法
- 嘗試使用其他不同種的輪子，從原本的中間一顆4吋旁邊2顆2吋，然後又變成中間變成2顆4吋果凍倫，最後的話再換成灰輪。
- 我們將最上面皮帶輪的地方在多加一顆果凍輪，希望可以加強他的力道。

## 20220210

## 20220211

### 蔡程翔
#### 今日進度
- 將儲球的的連接件C好，然後再把一些裝到收球上面
- 雷切了收球的prototype

#### 遇到問題
- 小台的CNC在C的時候要有人顧
- 再組裝固定件的時候因為有些地方被除料，所以不能拉釘。

#### 解方方法
- 我在那邊顧著CNC一整個下午
- 那些不能拉的地方為了對稱，所以就拉了一些空的拉釘

#### 心得
- 我覺得我雷切的速度越來越快了，但是我還是覺得我整體做事的效率可以再加強，這天原本六點多賴政諺和曹允維走的時候都有交代事情，但是我在弄拉釘，根本沒時間去做，就可能之後做事情的時候再有效率一點吧。