# 20210628~20210704 程式組 暑期計畫
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## 陳伯豪
這一個禮拜我看完了原本計畫在第一個禮拜看完的影片，這部影片讓我更了解Arcade drive這樣個模式（？），然後影片中還有介紹到如何設定時間來控制機器人行走的速度...等，也知道如何自己用程式碼下去寫了(●'◡'●)

## 魏仁祥
這部影片是以要讓車子走 10 feet 為目標，理論上來講如果是以 5 feet/sec 走兩秒是可以成功的，但因為外在因素例如空氣阻力和路面的粗糙程度而會無法抵達 10 feet ，而因此開始介紹 PID 這個控制機器人馬達速度的方法。

$$ Motor Output = kp × error $$

一開始是使用 PID 中的 P (proportional) (比例) 控制，目標是要找到 kp 這個變數的值，而馬達的輸出會等於是機器人與 10 feet 的距離(error) 乘上 kp。接著他教導如何大概猜測 kp 的值，要利用自己一開始的 error 值和馬達假設初始速度(50%)去猜測。在第一次測試中，他的 encorder 和馬達反邊了，所以當機器人往前時，encorder 會想叫馬達往後，但是 PID 並不知道機器人是否在正確方向，所以 error 繼續變大，motor output 就也會一直變大，最後一直向前衝，所以確定 encorder 方向是很重要的。接著在一連串的測試後，得到了不錯的 kp 值。


可是，當 error 值過小時，馬達的速度會過小甚至無法克服地面磨擦力而停在原地，因此這就要用到下一次會講道的 I 和 D 了。


## 林俊彥
這周的影片 有提到PID 可以偵測離setpoint的距離 讓機器人可以精準的停止在目的地 並且快速完成移動作業 且PID能在接近setpoint時減速 在PID的proportional term 中 KP(在程式運作時是不變的) 會影響引擎的輸出量。後面有做一個將KP由0.05提高到20的測驗 雖然速度提高不少 但到達setpoint時卻因為過快的速度以及過遲的停止 導致並沒有精準的停在點上 而是做起擺盪 因此要進行許多測試

## 謝亞諺
HMM 我的影片觀看順序好像顛倒了，變成3->2->1,然後這次的內容是學長教過的ARCARDE DRIVE，但他的寫法比較不同，雖然學會了另一種寫法，還是學長教得比較好理解，我發現他使用的是time Skeleton，但我們是使用time robot，然後我去爬了一下文，如果沒理解錯，我們的是萌新用的，但其實沒差多少，Skeleton的就是少了幾個預寫程式。(應該是這樣吧)

## 黃冠穎
這周的影片主要在講自動時間的程式碼撰寫，分成兩個部分，part 1 是這周的進度。是在講PID controller的，藉由encoder的位置和預定目標的位置(10 feets)的差(error)去調整整體馬達的運轉速度，到最後他有提出一個很常犯的問題是在設定encoder那裡方向寫反，導致在運行中機器人以為error越來越大導致速度越來越快。在整個影片結束後，雖然不是完完整整的停在10feets的地方，但下周的影片會再補上更多的方法去讓他準確地停在10feets。

## 吳玠廷
我發現我第一周的時候看的影片的是第三周的東西，所以這份工筆是在講我看第一周影片學到的東西。前面講的是學長第一周教的介紹VS Code，再來是宣告馬達雖然他用Spark來宣告馬達但寫法其實跟我們學的大同小異，之後是教arcade drive，最後則是讓機器人自動跑三秒。