# 10. INSPECTION & ELIGIBILITY RULES
###### tags: `2022 Game Manual`
本章節描述了比賽的參賽管理。參與隊伍在比賽中是否在聯盟站，是否機器人在場地上，以及比賽開始前。

每次賽事，首席機檢員（LRI，Lead Robot Inspector）對任何部件，機械結構或機器人的合規性有最終決定權。機檢員準備好在任何時刻對機器人重新機檢以符合規則要求。隊伍可以與機檢員或首席機檢員討論任何機器人如何合規及如何修改機器人至合規。

淘汰賽之前沒有特別定義需要重新機檢的程序，機檢員只需要在資格賽接近尾聲，或淘汰賽開始前按照 I104。

在通過機檢之前，機器人可以先參加練習賽。但是，FTA、LRI 或裁判長可以隨時判斷機器人是否不安全，並可能禁止參加之後的練習賽，直到情況得到糾正和/或 ROBOT 通過檢查。

比賽開始之前，如果機器人被 FTA，LRI 或裁判長判罰“忽略”而“停機”而無法參加比賽。依據 I102 只要 已通過機檢，被判“忽略”的機器人能在該場資格賽或淘汰賽中獲得晉級分或勝負分。

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機檢清單可用於幫助團隊在活動前自我檢查他們的機器人。 強烈建議參賽隊在比賽開始前進行自我檢查。

強烈鼓勵出席當日活動的團隊在活動開始前使用機檢清單。 且在檢查員使用簡要檢查清單進行正式檢查之前，他們必須使用機檢清單先自行檢查。
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機檢清單可用於幫助團隊在活動前自我檢查他們的機器人。 強烈建議參賽隊在比賽開始前進行自我檢查。
強烈鼓勵出席當日活動的團隊在活動開始前使用機檢清單。 且在檢查員使用簡要檢查清單進行正式檢查之前，他們必須使用機檢清單先自行檢查。

## 10.1 規則
***++I101. 這是你們隊伍的機器人。機器人及其主要機械結構必須由 FRC 隊伍自己搭建。++***

主要機械結構是一組部件和/或機械結構組裝後來完成至少一項比賽挑戰：機器人移動，比賽道具控制，場地設施的操縱或進行得分項目。

:::info
該規則要求機器人及其主要機構由其團隊建造，但並非旨在禁止或阻止其他團隊提供幫助（例如構造元件、幫助施工、編寫軟件、開發比賽策略、捐助部件和/或機制等）
主要機械結構的一些舉例包含且不限於:
a:操縱紅、藍色小球
b:position a ROBOT to engage with the HANGAR(約定機器人在機庫的放置?
c:操縱場地設施和機器檢查與機檢規則V0 106 of 136
d:讓機器人在場地上移動
不認為是主要機械結構的，因此可能並不違反這 條款的一些舉例，包含且不限於:
a:組裝的齒輪箱
b:主要機械結構的其中之一的部件或機械結構
c:COTS 物品
於規則與此藍框內的內容並沒有定義具體門檻團隊佔據多少心血在主要機構上，這項規則是期望且要求誠實評估是否是自己製作了機器人的主結構。
試圖利用主要機構定義中的漏洞來繞過必要條件既不符合本規則的精神，也不符合 FIRST 機器人競賽的精神。剝削的例子包括：
a:組和由另一個團隊提供的主要機械部件，除了 COTS 套件和
b:從另一個團隊接收一個近乎完整的主要機構並供給一小部分。
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***++I102.資格賽或淘汰賽開始之前必須參加過機檢。 隊伍只有在機器人通過初檢，完全檢查之後才能被允許參加資格賽或淘汰賽，才可以獲得相應得分。++***
###### 判罰：比賽之前未通過機檢，隊伍喪失資格無法參加比賽。如果在比賽開始之後發現未通過機檢，整個聯盟獲得那場比賽的聯盟紅牌
:::info
請重視本規則，對於 FRC 隊伍來說檢查聯盟隊友是否通過機檢是很重要的，不然就要冒吃紅牌的風險。儘早察覺並幫助隊友在比賽前通過機檢。
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***++I103.把所有東西都帶去機檢。++***

在機檢期間，隊員需要向裁判展示所有在比賽中會用到的機械結構（包括所有結構的所有部件）、構造和裝飾而不需要依據 I104 重新機檢，所有部件不要超過 150 磅（約 68 公斤）（注意，如果部件總重量達到了 150 磅（約 68 公斤），機器人機械結構需要放在一起檢查，機器人在比賽中會有的各種伸縮狀態不能違反 R103)。 操控設備 R103 中所列的例外不包含在 150 磅中。

***++I104. 除非遇到下方列表提到的狀況，任何機器人的改變都需要重新機檢。++***

機器人在比賽的時候可以用某機械結構的替換機構，此替換機構必須在機檢的時候一起參與機檢，也必須在安裝替換機構後再展示機器人的伸縮狀態以確定依然符合機檢規則。只有機械結構在機檢的時候可以增加或去除，或者比賽之間重新調整狀態，才依據 I104 不需要重新機檢。如果機器人在最近一次機檢之後有很大的改動，那麼機器人必須重新機檢才能參加下一場比賽。機器人在經過改造後沒有重新機檢就參賽的話，會被 LRI 和裁判長判失去資格。
以下 A 到 F 為不需要重新機檢的例子（除非它們對機器人的尺寸、重量、合規性和安全性有重大影響）
A. 添加、重新分佈或去除緊固帶（如纜繩帶、膠帶和鉚釘）
B. 添加、重新分佈或去除標籤或標記
C. 修改機器人代碼
D. 用相同的 COTS 部件更換 COTS 部件
E. 用相同的機械結構更換機械結構（尺寸、重量和材料相同）
F. 添加、去除或重新配置符合 I103 規則的機械結構的替換機構

***++I105. 不要利用複檢。++***

不要利用 I104 條款的重新機檢過程來規避 I103 中的總重量限制.

:::info
本限製本意並不是阻止隊伍換回原來的配置（比如不成功的升級或新部件不起作用）。如果隊伍被認為違反此規則，LRI 會與隊伍討論讓隊伍了解更改，如果經過確信，LRI 將讓隊伍在接下來的比賽中只允許使用同一種配置。

案例 1：機器人過檢（包含機構 A 過檢），比賽中隊伍決定使用機構 B（未檢）。機器人，機構 A，機構 B 的總重量低於 68 公斤，但高於 R103 規定的機器人重量限制（機器人兩個機構都裝就違反 R5）。 I104 要求機器人重新機檢，隊伍把機器人，機構 A，機構 B 都帶去重新機檢。 I5 允許隊伍在機器人，機構 A，機構 B 的機檢通過後，可用機構 A 或機構 B來參加隨後的比賽。

案例 2：機器人過檢（包含機構 A 過檢），比賽中隊伍決定使用機構 B（未檢）。機器人，機構 A，機構 B 的總重量高於 I103 的 68 公斤的要求。因為 I104 需要機器人重新機檢，為了滿足 I103 的要求，機構 A 排除在機檢外，機器人和機構 B 參與機檢並通過，以機構 B 參與剩下的比賽。但之後機構 B 壞了，隊伍決定用回機構 A，再次重新機檢並參加剩餘的比賽，不違反 I104。

案例 3：隊伍到達後，機器人，機構 A，機構 B 總重量 175 磅（高於 150 磅），隊伍只檢查了機器人和機構 A，比了一場之後，隊伍改用機構 B 並重新機檢。比了第二場之後，隊伍又切回了機構 A 再重新機檢。比了第三場又想換機構 B 繼續比賽。這個節點上，首席機檢員將與隊伍討論，告之違反 I105 後，隊伍只能選擇機構 A 或機構 B 來參加剩下的比賽。
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***++I106. 大多數情況下，機檢時的機器人必須關機檢查。++***

為了安全，機器人必須在機檢的時候關閉電源，氣動設備需要把氣放光，彈簧之類的儲能設備必須處於最低蓄能狀態。

需要打開電源或往系統裡壓縮空氣（比如檢測固件版本，額定氣壓等）。除此以外機檢員要求打開電源的判斷依據需要滿足。
A. 讓機器人在通電後展開以檢查是否符合機器人的相關體積要求
B. 隊伍在機器人安裝了安全鎖來減輕不可預期的儲能釋放。

:::info
在機檢的時候，隊伍可能會被要求展示安全鎖機制的觸發。
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***++I107. 沒有學生參與，就不讓機檢。++***

至少要指派一名學生陪同機檢員檢查機器人。

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例外：宗教節日，重要考試，交通延誤。
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120~124

在第11.6.2節中描述的演算法可以最大限度地減少團隊背靠背進行比賽
但是假如隊伍數量少於24隊的話背靠背比賽的情形可能發生
如果有隊伍被安排進行背靠背比賽的話，主裁判將發出FIELD TIMEOUT(應該就是暫停)，除非已經安排更長的休息時間(像是午餐)更詳情請看11.7.4節
假如比賽只有24支或更少隊伍的話將採用修改後的季後賽形式，這些賽事功過聯盟賽旱季後賽進行，不是8個聯盟，他們將在留下至少一個備用隊伍的情況下組建以為整參隊為一個聯盟的最大數量(例如1個24隊的賽事可以創建7個聯盟，一個20隊的賽事可以創建6個聯盟)

聯盟計算方法 = (總隊伍數量 - 1(備用隊伍)) / 3  (四捨五入)

季後賽分組如下


如果與不存在-的聯盟進行對戰，及自動晉級下一輪
接受選秀令的地區積分（根據第 11.8.1.3 節季后賽輪表現）被授予
就像選擇了全套聯盟一樣（即 3 種子聯盟的第二個選擇仍然獲得
3分，無論有多少聯盟成立）。季后賽表現的地區積分
考慮一個聯盟，該聯盟輪空獲得了從該輪晉級的典型 2 場胜利
（即聯盟成員獲得 10 區積分）

### 11.7.7 例外的單日活動
一些活動僅限於只舉辦一天，稱為單日活動
單日賽事最少有13支隊伍，最多只能有24支隊伍
地區積分如第11.8.1節所描述的進行修改
單日賽事採用4聯盟季後賽分組的模式，如圖11-5所示
比賽如下表，與11-4所示的半決賽和決賽順序相同

如果賽事是依照這個方式進行，通過四分之一決賽的隊伍將不會獲得積分
要創建4個聯盟，聯盟的選擇方式與在11.7.1一樣，但是只有4個聯盟，而不是8個
雖然每一天對於機器人比賽都是獨立的，但評判的獎項跨越了該賽事中所包含的所有日子(及參加第一天團隊將與參加第二天團隊進行競爭)
所-有的評判都是由遠程進行，完整的細節包含在2022年單日活動計畫中

## 11.8 區域賽進行
球隊在賽季中的晉級取決於他們參加的賽事：區域或地區。
本節詳細介紹了地區團隊如何從地區資格賽晉級到他們的地區
錦標賽。

### 11.8.1區活動
球隊根據他們在前兩個區域賽中獲得的積分在整個賽季中排名

| 種類 | 分數 |
| ---------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 資格賽表現 | $InvERF (\frac{N - 2R + 2}{\alpha N}) (\frac{10}{InvERF(\frac 1 a)}) +12$ 對於通常規模的地區活動，這將導致至少 4 分，因資格賽表現而獲獎。對於各種規模的活動，最多將獲得 22 分。） |
| 聯盟賽 | 等於 17 減去 名次編號（例如 # 3為 14 分對於單日活動，聯盟隊長 #1、2、3 和 4 獲得 16、14、12、和 10 分。 |
| ? | |
| 季後賽進步 | 根據球隊在個人季后賽中的參與情況獲得的積分，以及論聯盟是否前進。有關詳細信息，請參閱第 11.8.1.3 節 |
| 評審團獎 | 10 points for Chairman’s Award, 8 points each for Engineering Inspiration and Rookie All Star Awards, and 5 points each for all other judged team awards |
| 隊伍年齡 | 10 points for 2021 and 2022 rookie teams, and 5 points for 2020 rookie teams |
|背靠背比賽|在 1 個週末參加 2 場單日賽事的球隊獲得 2 分，前提是 2賽事是球隊的前 2 場賽事|

在地區錦標賽中獲得的積分乘以 3，然後添加到在地區錦標賽中獲得的積分事件，以確定球隊的最終賽季總積分。
如果團隊之間的賽季總積分相同，則使用以下方法這些項目
排序標準：

| 種類 | 標準 |
| ---- | -------------- |
| 1# | 季後賽表現分數 |
| 2# | |
| 3# | |
| 4#| |
| 5# | |
| 6# | |
| 7# | |
| 8# | |
| 9# | |