# 6. MATCH PLAY
###### tags: `2022 Game Manual`

在 <font size="4pt">*RAPID* *REACT*</font> <font size="2pt">（賽季名稱）</font>中

一次會有 2 個聯盟（一個聯盟最多 4 個隊伍）進行比賽，按照下面的描述進行設置和實施

## 6.1 Setup 設定


### 6.1.1 CARGO 球；貨物

在一場比賽中會有 22 顆球（11 顆紅色、11 顆藍色）存在於場上，每顆球的位置分配如下：

**A.** 每個隊伍可以在他們的機器人中預先放 1 個他們的球，以便球完全由各自的機器人持有

* **a.** 未預先放在聯盟機器人中的 3 個球中的全部都會在自己的聯盟牆旁

**B.** 一顆代表聯盟顏色的球會被放在離聯盟區最近的投球架上

**C.** 一顆代表聯盟顏色的球會位於其聯盟投球區中央的正前方的並放置在球的固定環上，且距離場地坡道邊緣斜坡 1.5 $ft.$（～ 4 $cm$）

**D.** 12 顆球（6 顆紅色和 6 顆藍色）會被放在在待機區（TARMAC）外的固定環上，規格如下。
如圖所示，球放置在以 25 $ft.$ 6 $in.$（～777 $cm$）為中心的直徑圓上。球的中心距離外邊緣 40⅜ $ft$

::: spoiler D. 規格圖
:::


### 6.1.2 ROBOT 機器人

每個隊伍將他們的機器人（包含其 BUMPER）完全位於各自的待機區中（TARMAC）

如果機器人放置的順序對任何一個或兩個聯盟來說很重要的話，則聯盟必須在該比賽的 Setup 期間通知主裁判。在主裁判收到通知後，他將會將要求聯盟雙方輪替所有機器人的擺放位置。

在資格賽中，機器人按照隊伍所在操作台的順序進場擺放：

1. <span style="color: red">**紅方**</span>一號操作台（Driver Station）的機器人
2. <span style="color: blue">**藍方**</span>一號操作台的機器人
3. <span style="color: red">**紅方**</span>二號操作台的機器人
4. <span style="color: blue">**藍方**</span>二號操作台的機器人
5. <span style="color: red">**紅方**</span>三號操作台的機器人
6. <span style="color: blue">**藍方**</span>三號操作台的機器人

在淘汰賽中採用相同的模式，但不是藍色聯盟排在最後，而是更高的種子聯盟（不管是什麼顏色）擺在最後。

### 6.1.3 Humans 人類玩家

比賽开始前玩家的位置如下：

**A.** 每局只能有一位來自各自聯盟的玩家能留在投球區（TERMINAL AREA）

- **a.** 比賽中會在離自己聯盟區域最遠的投球區內的玩家，比賽前需要站在投球架起始線後面

**B.** 玩家、教練們等剩餘的玩家比賽時站在自己的聯盟區域內，且比賽前需要站在起始線後

**C.** 技術員站在賽事方指定的靠近場地的位置

## 6.2 Autonomous Period 自動模式時間

比賽的前 15 秒稱為自動階段（AUTO，Autonomous）。， 這15秒內，機器人需要自己動，車手不能操控他，請機器人自己從中間的框框滑行出來，==然後人員可以把球球丟到中間的裝置裡得分==，然後在這個場上找到球球並為自己填充球球，拿球球的人（HUMAN PLAYER)讓機器人得分。

## 6.3 Teleoperated Period 手動操作時間

比賽的第二階段稱為遠程（手動）操作時間（TELEOP）且為比賽剩餘的 2 分 15 秒
在此階段，駕駛員操作機器人以在場地中央取回和將丟球進籃框（HUB）中，並在最後與各自的攀爬架互動

## 6.4 Scoring 得分機制

- 聯盟會因為在比賽過程中完成各種動作而得到獎勵，包括機器人滑出來、把球丟進裝置中、和他們的機器人爬梯子、獲勝或平局。
- 獎勵會透過比賽的分數(會對聯盟的分數有貢獻)或排名分數(縮寫:RP (Racking Points)，增加隊伍在資格賽中的衡量標準)獲得。例如:作用、完成度，得分方式被寫在6-1裡。

所有分數都會在整個比賽中評估和更新，除了以下幾點:
1. 當比賽的計時器顯示0之後還自動持續射球長達五秒
2. 當比賽的計時器顯示0之後還人為操控射球長達十秒
3. 在比賽計時器顯示0之後5秒內評估HANGAR的得分數，或當所有的機器人已經接收比賽的指示去休息，上述發生的任何一個狀況。

- 機器人滑行出來的分數及HANGAR的分數都是由裁判(人類)評定的，隊伍們要盡量確保機器人會明顯且明確的達到標準
- 當球射進高的籃框或是低的籃框如果通過高籃框跟低籃框頂部的水平開口且通過一堆偵測器，球的得到的分數會根據是否被偵測器感應到判定。
- 一個機器人只能得到一個階梯的分數(感覺是取最好的那次)，為了得到機器人爬升的分數，鐵的橫柱只能被機器人接觸。

梯子的高度(由最低的的階級且機器人的接觸決定)
* 架子的結構
* 發射台
* 聯盟的牆(???)
* 護欄
* 另一個機器人有資格獲得任何HANGER的分數

| 項目 | 過程 | 分數：auto | 分數：telop | 排名分數 Ranking Points |
| --- | --- | -------- | -------- | -------- |
| 滑行機器人 | 每個機器人的保險桿完整地離開地面在自動控制的任何時間點開始 | 2 | * | * |
| 球球 | 每個聯盟成功在低籃框得分 |2 | 1 |* |
|球球 |每個聯盟成功在高籃框得分|4|2|*|
| HANGER(每個機器人) | 低的階梯 | * | 4 |*
|機器人爬升(每個機器人) |中的階梯|*|6|*|
|機器人爬升(每個機器人) |高的階梯|*|10|*|
|機器人爬升(每個機器人)| 超高的階梯|*|15|*|
| 球球BONUS | ==20 或以上的聯盟把球射進籃框得分，如果至少 5 個聯盟在自動模式被得分，稱為quintet，門檻調降到18== | * | * | 1 |
| 機器人爬升 BONUS | 聯盟至少獲得16個HANGAR積分 | * | * | 1 |
| 平局 | 完成一場分數和對手一樣地比賽 | * | * | 1 |
| 勝利 | 完成一場比賽，你的分數比對手多 | * | * | 2 |

- 聯盟每場資格賽最多可以獲得 4 點排名積分(ranking points)
- 球球BONUS跟機器人爬升沒有任何的排名積分或可比較的分數 playoff 比賽中
(超難翻，翻完我都不知道自己在寫三小)

## 6.5 Rule Violations 違反規則

違反規則時，將評估表 6-2 中列出的一項或多項處罰。

| 懲罰 | 敘述 |
| --- | -------- |
| 犯規 | 對手會拿到四分 |
| 技術犯規 | 對手會拿八分 |
| 黃牌 |被裁判警告，第二張黃牌拿紅牌。 |
| 紅牌 | 會被取消參賽資格|
| 禁用(disabled) | disable之後啥事都不做 |
| 取消資格 | 在比賽中拿0分，在季後賽中讓隊友也零分。 |

FIRST 機器人競賽在如何評估規則和違規行為的上下文中使用了 3 個詞
刻意的方式。這些詞提供了描述基準的一般指導，這些基準將在整個
程序。裁判無意在時間段內提供計數。
- MOMENTARY 描述發生時間少於大約 3 秒的規則違規。
- CONTINUOUS 描述發生超過大約 10 秒的規則違規。
- REPEATED 描述了在 MATCH 中多次發生的規則違規。
有關詳細信息，請參閱第 11.2.1 節黃牌和紅牌。

6.5-1
本手冊中使用了幾種違規措辭。以下是一些違規示例和
澄清評估違規行為的方式。所示示例不代表全部
可能的違規行為，而是一組具有代表性的組合。
| 示範違規 | 解釋 |
| ------ | -------- |
| 犯規 | 會對違規聯盟進行犯規評估 |
| 技術犯規和黃牌 | 違規後，對違規聯盟進行一次技術犯規評估之後比賽，主裁判向違規隊伍出示黃牌。 |
| 額外的貨物犯規，啊如果太多次會被發黃牌 | 違規時，對違規聯盟進行多次犯規評估等於超出允許數量的額外貨物數量。此外，如果裁判確定該行圍太誇張，則主管裁判在比賽結束後向違規球隊出示黃牌。 |
| 技術犯規，加額外的技術每 5 次犯規秒 | 違規後，將針對違規的聯盟評估一次技術犯規，並且裁判會開始倒數五秒。五秒結束後會再被吹一次技術犯規，違反此類規定的機器人在十五秒內總共會被吹四次技術犯規。|
| 發紅牌給一個聯盟 | 比賽結束後裁判會向違規聯盟出示紅牌。1.裁判會對一個聯盟出示紅牌。2.聯盟中的每一隊都會拿到紅牌。|

## 6.6
一個隊伍最多只能有5位成員在DriveStation，且只能有一位是成人。
- 不能接收其他隊的隊員。例如：你認為其他隊的車手比自己隊的好，不能因此而拉他過來。其目的在保持比賽平衡。但若是因不可抗力因素導致自己隊的車手遲到，而其他隊伍願意幫助的話，可以接收。

| 角色 | 解釋 | 最多幾人 | 定義 |
| -------- | -------- | -------- | -------- |
| 教練 | 領導或給意見的 | 1 | 學生或是成人，必須戴上"Coach" |
| 車手 | 操作機器人的人 | 與選手加起來3人 | 學生，必須戴上""Drive Team" |
| 選手 | 就...選手 | 與車手加起來3人 | 學生，必須戴上""Drive Team" |
| 技術員 | 問題排除員、設置或是將機器人搬到場上的人 | 1 | 學生或成人，必須戴"Technician" |
- 學生指未完成高中學業的人
- 技術員可能會包括以下工作：
1. 能看懂指示光，檢查和排除機器人連接的問題
2. Operator Console(車手平台?)的帳號密碼
3. 或是其他機器人的維修(EX:換電池或相機的調整)

(以下不會用到)
- 如果選 <= 2，隊伍必須有一名成員代替技術員上場
- 該名技術員僅在該比賽中符合 H310(這是一個規則)。在這個案件，
- • 必須通知主裁判，且所有選手規則都適用於該名隊員，並且該DRIVE TEAM 成員不再被視為該比賽的技術員。

## 6.7 Other Logistics

- 一旦比賽結束並且主裁判確定場地對場地工作人員來說是安全的，DRIVE TEAMS 的人員將 LED 燈變為綠色才可以取回他們的機器人。
- 其實這一張都是廢話沒有很重要