# 伍、Talon SRX
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## 一、概要
Talon SRX是馬達控制器，它可以控制一些比較基礎的馬達是775pro或是CIM馬達，因為這些馬達沒有自帶內建訊號，所以需要靠馬達控制器來控制他們，另外如果要使用encoder來記錄轉動圈數，也是會連接到Talon SRX。

## 二、配置Talon SRX
1. 完整配電圖

＊注意事項
1.SRX直接連接到PDP需接上40AMP(安培)的保險絲
2.固定在機器人上是使用公制螺絲鎖上止滑螺帽
3.接上馬達時務必要確認正極及負極是否接對，否則馬達是不會運作的

## 三、SRX種類
1. VICTOR SPX

2. Talon SRX

## 四、SRX基礎配電

1. 馬達要接白、綠色的線；PDP要接紅、黑色的線
2. 如果要用壓接接頭，請使用Anderson接頭或10~12AWG Connector
3. VICTOR SPX與Talon SRX的差異有兩個:

| | VICTOR SPX | Talon SRX |
| -------- | -------- | -------- |
| Encoder連接方式 | 不能連接 | 可以連接 |
| 即停模式切換 | 需用程式控制 | 有按鈕可按 |

4. 一般來說比較常用Talon SRX
5. Encoder是可以用來記錄我們馬達轉幾圈得硬體設備，也稱旋轉編碼器，會用在想要讓某個機構轉到固定位置的地方
6. Encoder的安裝方式是要先在變速箱內夾一層編碼器，然後用排線連接到Talon SRX中間的排線孔，再將保護的塑膠片鎖上

## 五、燈號
1. status

| 顏色 | 解釋 |
| -------- | -------- |
| 沒亮 | 沒有供電 |
| 綠燈 | 正常運作 |
| 橘燈 | 待機狀態 |
| 紅燈 | 沒有偵測到訊號線 |

2. 即停(B/C)

| 顏色 | 解釋 |
| -------- | -------- |
| 沒亮 | 滑行模式 |
| 紅燈 | 即停模式 |