# [筆記] 在 Linorobot 上安裝 GPS 驅動
> **此教學會說明如何在 Linorobot 中安裝 GPS 驅動程式**
>
> GPS 模組: ublox NEO-M8N
> 使用裝置: NVIDIA Jetson Nano 4G
> 作業系統: Ubuntu 18.04 LTS [(NVIDIA 提供的映像檔 ↗)](https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write=)
> 原文網址: https://hackmd.io/@EnderDragonEP/SJNo_m2cc
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> (c) 崑山科技大學 光達實驗室 楊釋詠
> 2022/7/1

## 安裝 nmea_navsat_driver 驅動
* 設定 sources.list，讓你的電腦能夠從 packages.ros.org 下載東西 [(資料來源 ↗)](http://wiki.ros.org/Installation/UbuntuARM)

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

* 設定 apt-key
PS. 如果沒有安裝 curl 可以執行指令 `sudo apt install curl`

    curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

* 執行更新

    sudo apt update

* 安裝依賴項目

    sudo apt-get install ros-melodic-catkin-virtualenv \
                         ros-melodic-gps-common \
                         libgps-dev

* 從 Github 上面下載並安裝 nmea_navsat_driver

    cd ~/linorobot_ws/src
    git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver.git
    cd ..
    catkin_make

<!--
## uDev Rules 設定
* 依照 [(3.1 定義硬體名稱 ↗)](https://hackmd.io/@EnderDragonEP/LinoRobotSOP-by-KSU-EilidarLab?both=#31-%E5%AE%9A%E7%BE%A9%E7%A1%AC%E9%AB%94%E5%90%8D%E7%A8%B1) 來定義裝置的 uDev 名稱
* 插入 NEO-M8N，並設定裝置的 uDev 名稱為 `linogps`
* 硬體都插入且定義名稱後按 Ctrl+C 結束並儲存
* 執行指令來儲存剛剛設定好的資料

    sudo cp 58-lino.rules /etc/udev/rules.d

* 在執行指令重新載入 uDev 設定，**不要用 3.1 裡面用到的 `sudo service udev reload` 以及
`sudo service udev restart` 來重新啟動 uDev**

    sudo udevadm control --reload

* 然後確認一下名稱正確且有正確儲存

    ls /dev/ | grep lino

如圖 :
-->

## 修改 launch 文件
* 找到 GPS USB 裝置的位置，輸入指令 [(資料來源 ↗)](http://community.bwbot.org/topic/718/gps%E5%9C%A8ros%E4%B8%AD%E7%9A%84%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%92%8C%E4%BD%BF%E7%94%A8?) :

    dmesg --follow

* 將 GPS 的 USB 插入後可以看到下面訊息:

    [  706.382905] usb 1-2.3: new full-speed USB device number 10 using tegra-xusb
    [  706.403852] usb 1-2.3: New USB device found, idVendor=1546, idProduct=01a8
    [  706.403859] usb 1-2.3: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
    [  706.403863] usb 1-2.3: Product: u-blox GNSS receiver
    [  706.403866] usb 1-2.3: Manufacturer: u-blox AG - www.u-blox.com
    [  706.404897] cdc_acm 1-2.3:1.0: ttyACM2: USB ACM device

* 從上面的回傳範例可知，裝置的位置為`ttyACM2`

* 使用 gedit 開啟 launch 檔案進行編輯

    gedit ~/linorobot_ws/src/nmea_navsat_driver/launch/nmea_serial_driver.launch

* 將第五行後面的 `/dev/ttyUSB0` 改為 `/dev/ttyACM2`

    <arg name="port" default="/dev/ttyACM2" />

* 將第六行後面的 `4800` 改為該裝置的波特率(Baud rate) `9600`

    <arg name="baud" default="9600" />

## 修改 Python 版本
* 修改 nmea_serial_driver 的 python 版本，否則跑的時候會出現問題 [(資料來源 ↗)](https://blog.csdn.net/lalsd/article/details/122016344)

    gedit ~/linorobot_ws/src/nmea_navsat_driver/scripts/nmea_serial_driver

* 將第一行的 `python3` 改為 `python2.7`，如下

    #! /usr/bin/env python2.7

## 執行
* 設定 /dev/ttyACM2 權限。注意! 每次開機位置可能會變動，需要在使用 `dmesg --follow` 查詢

    sudo chmod -R 777 /dev/ttyACM2

<!-- * 執行指令

rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyACM2 _baud:=9600

* 執行 nmea_serial_driver.launch

    roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch

* 知道裝置位置後如果不改 launch 檔案也可以直接執行指令下面來啟動程式

    rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyACM2 _baud:=9600

* _port:=`輸入裝置位置`
* _baud:=`輸入波特率(Baud rate)`

* 查看發布訊息

     rostopic echo /fix

訊息應該會如下圖所示 :
* 還沒定位到衛星的時候經緯度跟海拔都會顯示 `nan`
* 翻譯 :
* latitude → 緯度
* longitude → 經度
* altitude　→ 海拔

## 設定裝置 uDev 暱稱
* 開啟 rules 規則設定檔案，執行下面指令

    sudo nano -l /etc/udev/rules.d/58-lino.rules

* 然後在最下方加入此設定值 [( 資料來源 ↗ )](https://blog.csdn.net/qq_41949066/article/details/112683489
)

    KERNEL==“ttyTHS1”, SUBSYSTEM==“tty”, MODE=“0666”, GROUP=“eilidar”, SYMLINK+=“linogps”

* KERNEL==“`輸入裝置位置，前段的 /dev/ 不需要加`”
* GROUP=“`輸入 linux 的使用者名稱`”
* SYMLINK+=“`uDev 暱稱，不須加 /dev/`”

* 重新啟動 uDev，終端機中輸入下面指令

    sudo service udev reload
    sudo service udev restart

* 確認 uDev 規則有正常運作，終端機中輸入下面指令

    ls /dev/ | grep lino

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**參考網址 :**
* ROS 官方 說明頁面 :
http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
* nmea_navsat_driver Github 連結 :
https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
* 如何從 ROS 官方下載 packages :
http://wiki.ros.org/Installation/UbuntuARM

**其他參考連結 :**
* http://community.bwbot.org/topic/718/gps%E5%9C%A8ros%E4%B8%AD%E7%9A%84%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%92%8C%E4%BD%BF%E7%94%A8
* https://blog.csdn.net/lalsd/article/details/122016344
* https://copyfuture.com/blogs-details/202205091325548707
* https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/123002038
* https://autoware.readthedocs.io/en/feature-documentation_rtd/DevelopersGuide/PackagesAPI/sensing/scripts.html
* https://blog.csdn.net/lalsd/article/details/122016344
* https://blog.csdn.net/q1070292175/article/details/81116566?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-1-81116566-blog-112374314.pc_relevant_multi_platform_whitelistv2
* https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver/issues/94

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