# URDF

## Introduction

## Reminder
在寫urdf的時候，基本上要有一個原始的點，不能有兩個independent的點，所有人都必須要比它下層。
## 簡易的car.urdf
這個是在測試馬達時使用的簡易版urdf
### car.urdf

<robot name="cartographer_backpack_2d">
  <material name="orange">
    <color rgba="1.0 0.5 0.2 1" />
  </material>
  <material name="gray">
    <color rgba="0.2 0.2 0.2 1" />
  </material>

  <link name="base_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" />
      <geometry>
        <box size="0.3 0.3 0.15" />
      </geometry>
      <material name="orange" />
    </visual>
  </link>

  <link name="front_left_laser_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" />
      <geometry>
        <cylinder length="0.06" radius="0.035" />
      </geometry>
      <material name="gray" />
    </visual>
  </link>

  <link name="back_right_laser_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" />
      <geometry>
        <cylinder length="0.06" radius="0.035" />
      </geometry>
      <material name="gray" />
    </visual>
  </link>

  <joint name="front_left_laser_link_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link" />
    <child link="front_left_laser_link" />
    <origin xyz="-0.115 0.115 0.075" rqy="0 0 0" />
  </joint>

  <joint name="back_right_laser_link_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link" />
    <child link="back_right_laser_link" />
    <origin xyz="0.115 -0.115 0.075" rqy="0 0 3.1415923" />
  </joint>
</robot>

#### 執行car.urdf在rviz中
:::info
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find cartographer_ros)/urdf/car.urdf'
:::
## 匯入模型的URDF
把模型匯入URDF