# Imu(HFI-A9)

## Setup
這個教學為測試HFI-A9用的。需要注意的地方是這個模組在github上的code是noetic不能使用的，要去Gitee上的[handfree_imu](https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu?_from=gitee_search)才可以。
### Install dependency
:::info
sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin
:::

### Build new workspace for imu
:::info
mkdir imu_ws
cd imu_ws/
mkdir src
git clone https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.git #在gitbee的連結。
catkin_make_isolated
:::

### chmod python
進到pkg 裡的scripts chmod python，還不知道為什摸。
:::info
cd /handsfree_ros_imu/scripts
sudo chmod 777 *.py
:::

### Source workspace
:::info
source ~/imu_ws/devel_isolated/setup.bash
:::

### Chmod serial port
:::info
ls /dev/ttyUSB*
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 #看是那一個串口就選它，比如說是ttyUSB1就把ttyUSB0改成ttyUSB1，然後也要去launch檔把port改成對應的串口。
:::

### Output rviz , imudata , topic data
rviz
:::info
roslaunch handsfree_ros_imu rviz_and_imu.launch imu_type:=a9
:::
:warning: 有可能會遇到需要下載serial(這個就載python3的版本就可以了)或是可能電腦預設為python為python2的問題，只要把error貼上網路都找的到解決辦法。以下為改默認為python3的方法
:::info
sudo apt install python-is-python3
:::

imudata
:::info
rosrun handsfree_ros_imu get_imu_rpy.py
:::

topic data
:::info
rostopic echo /handsfree/imu
:::

:::info
rostopic echo /handsfree/mag
:::