# 論文架構

## 使用情境 ✨

### 動機 ✨
台灣山多平地少，山地面積佔全部的70%，除了平地的開發，山坡地更是不少，因此山路綿延彎曲更是屢見不鮮，不論是筆直的直線突然接上彎道又或是連續彎道皆成為公路上的隱形殺手。過去有關彎道偵測的實際產品大約依賴GPS標點，此做法必須在事前下載安裝座標點，並在GPS收訊未受干擾、過多延遲時才能準確地提醒駕駛者，因此想藉由彎道偵測並主動提示給駕駛，降低於彎道肇事的比例。

### 目的 ✨
藉由影像辨識輔助駕駛者於彎道中行駛，降低肇事率輔助駕駛人安全行駛。

## 文獻分析

## 實驗方法 ✨

1. 轉灰階
- HSI
- HSV
- RGB (R+G+B)/3=GRAY

2. 分割目標區域
- 距離近
清晰 -> 模糊化
- 距離遠
模糊

3. 濾波（二值化）
- 強度濾波
cv2.threshold(image, min, max, cv2.THRESH_BINARY)）
- 矩陣濾波
- sobel
- canney

（膨脹侵蝕、運算矩陣）

4. 決策線
- 排除不必要的線
- 統計
- 確定線段
- 方程式
- 直線Fit
- 距離近
- 曲線Fit
- 距離遠

5. 計算曲率
計算出曲率

6. 偵測結果AR化
遇到急彎箭頭貼在路面上

## 實驗結果
- 比較

## 參考文獻

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## 會議
### 2020/12/23
otsu 二值化
hough轉換
IPM透視變換

lane follow

資工 陳彥玲

三次曲線
彎道traning

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