# 撰寫程式
## 建立專案
## 建立新專案
1. 在安裝 WPILIB 的 Vscode 中, 按下 Shift+CTRL+P 鍵, 使指令區出現於上方
2. 在指令區中輸入 `WPILib: Create a new project`
3. 填寫以下資訊
1. 輸入 Example (範例程式) 或 Template (只提供模板) `Template`
2. 選擇程式語言 (java或cpp) `Java`
3. 選擇專案控制方式 (Time Robot、 Command Robot等) `Command Robot`
4. 選擇存檔位置
5. 專案名稱
6. 是否以資料夾方式儲存? `勾選`
7. 輸入隊號 `8725`
8. 確認第三方軟件是否全部支援 WPILib 的相關物件(由於可能有部分軟件無法支援, 會造成崩潰, 因此此區<span style="color: #e06c53">請勿勾選</span>)

4. 確認資訊無誤後, 點選 `Generate Project` 選擇 `Yes（New Window）`


## 函式庫安裝
由於要撰寫來自不同經銷商(Vendor)控制器, 在創建專案後左側選單, 尋找要安裝的函式庫


## Command robot
### 檔案之間關係

### 機器人坐標系

## 常數設置
1. 於 `src\main\java\frc\robot\` 創建 `DeviceId.java`, 用於紀錄馬達ID（編號）

package frc.robot;

public class DeviceId {
    public final class Neo {
        public static final int motor = 1;
    }
    public final class Talon {
        public static final int motor = 2;
    }
}

2. 於 `src\main\java\frc\robot\` 創建 `GamepadJoystick.java`, 用於搖桿操作

package frc.robot;

import edu.wpi.first.wpilibj.XboxController;

public class GamepadJoystick extends XboxController {
    public GamepadJoystick(int port) {
        super(port);
    }
    public static final int CONTROLLER_PORT = 0;
}

3. 於 `src\main\java\frc\robot\Constants.java` 中寫入馬達輸出最大值

package frc.robot;

public final class Constants {
    public static final double MAX_DRIVE_SPEED = 0.7;
}

## 馬達控制 （僅一顆）
### NEO 馬達
1. 先安裝 [REVLib](https://frc8725.github.io/FRC8725-Blog/?page=article&article=frc8725_software_edu&anchor=h-%E5%87%BD%E5%BC%8F%E5%BA%AB%E5%AE%89%E8%A3%9D) (有安裝過就不用)
2. 於 `src\main\java\frc\robot\subsystems` 創建 `Neo.java` 用於控制馬達
3. 引入函式庫

package frc.robot.subsystems;

import com.revrobotics.spark.SparkMax;
import com.revrobotics.spark.SparkBase.PersistMode;
import com.revrobotics.spark.SparkBase.ResetMode;
import com.revrobotics.spark.SparkLowLevel.MotorType;
import com.revrobotics.spark.config.SparkMaxConfig;
import com.revrobotics.spark.config.SparkBaseConfig.IdleMode;

import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
import frc.robot.Constants;
import frc.robot.DeviceId;

3. 創建 `Neo` 類別, 以 SparkMax 宣告一顆 NEO 馬達
4. 寫入 移動 `move` 與停止 `stop` 方法

public class Neo extends SubsystemBase {
    private final SparkMax motor;

    public Neo() {
        // 創建 motor 物件
        this.motor = new SparkMax(DeviceId.Neo.motor, MotorType.kBrushless);

        // SparkMax 設定
        SparkMaxConfig config = new SparkMaxConfig();
        config.idleMode(IdleMode.kBrake); // kBrake 停止後鎖住馬達, kCoast 停止後保持慣性
        config.smartCurrentLimit(30); // 電流限制
        config.inverted(driveReverse); // 是否反轉

        // Apply到motor
        this.motor.configure(config, ResetMode.kResetSafeParameters, PersistMode.kPersistParameters);
    }

    public void move(double speed) {
        this.motor.set(speed * Constants.MAX_DRIVE_SPEED);
        SmartDashboard.putNumber("Neo Speed", speed * Constants.MAX_DRIVE_SPEED); // 輸出速度到 SmartDashboard
    }

    public void stop() {
        this.motor.stopMotor();
    }
}

### TalonFX 馬達
又或者是 Falcon 馬達

1. 先安裝 [Phonix 6 Library](https://frc8725.github.io/FRC8725-Blog/?page=article&article=frc8725_software_edu&anchor=h-%E5%87%BD%E5%BC%8F%E5%BA%AB%E5%AE%89%E8%A3%9D) (有安裝過就不用)
2. 於 `src\main\java\frc\robot\subsystems` 創建 `Talon.java` 用於控制馬達
3. 引入函式庫

package frc.robot.subsystems;

import com.ctre.phoenix6.configs.TalonFXConfiguration;
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
import com.ctre.phoenix6.signals.InvertedValue;
import com.ctre.phoenix6.signals.NeutralModeValue;

import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
import frc.robot.Constants;
import frc.robot.DeviceId;

3. 創建 DriveMotorSubsystem 類別, 以TalonFX宣告一顆Talon馬達
4. 寫入 移動 `move` 與停止 `stop` 方法

public class Talon extends SubsystemBase {
    private final TalonFX motor;

    public Talon() {
        // 創建 motor 物件
        this.motor = new TalonFX(DeviceId.Talon.motor);

        // Talon 設定
        TalonFXConfiguration config = new TalonFXConfiguration();
        config.MotorOutput
            .withNeutralMode(NeutralModeValue.Brake) // Brake 停止後鎖住馬達, Coast 停止後保持慣性
            .withInverted(InvertedValue.Clockwise_Positive); // 是否反轉

        // Apply 到 motor
        this.motor.getConfigurator().apply(driveConfig);
    }

    public void move(double speed) {
        SmartDashboard.putNumber("Talon Speed", speed * Constants.MAX_DRIVE_SPEED);
        this.motor.set(speed * Constants.MAX_DRIVE_SPEED);
    }

    public void stop() {
        this.motor.stopMotor();
    }
}

## 搖桿控制
1. 右鍵 `commands` 資料夾點 `Create a new class/command` 選 `command` 輸入 `MotorCmd`
2. 引入函式庫

package frc.robot.commands;

import edu.wpi.first.wpilibj.XboxController;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
import frc.robot.subsystems.Neo;
import frc.robot.subsystems.Talon;

2. 宣告 subsystem 和搖桿函式庫

// 讓 class 以官方的 Command 函式庫擴充
public class MotorCmd extends Command {
    private final Neo neoSubsystem;
    private final Talon talonSubsystem;
    private final XboxController controller;

    public MotorCmd(Cim cimSubsystem, Neo neoSubsytem, Talon talonSubsystem, XboxController controller) {
	this.neoSubsystem = neoSubsytem;
	this.talonSubsystem = talonSubsystem;
        this.controller = controller;
	this.addRequirements(this.neoSubsystem, this.talonSubsystem);
    }
}

3. 透過覆寫取搖桿值與呼叫 Command 的前進函式
1. `initialize()`, 開始時執行一次；
2. `execute()` , 重複直到停止；
3. `end()`, 停止時執行一次；
4. `isFinished()`, 寫入要停止的條件然後回傳 `true`, 如果不停止則直接回傳 `false`

@Override
public void initialize() {}

@Override
public void execute() {
    double speed = this.controller.getLeftY();
    this.neoSubsystem.move(speed);
    this.talonSubsystem.move(speed);
}

@Override
public void end(boolean interrupted) {
    this.neoSubsystem.stop();
    this.talonSubsystem.stop();
}

@Override
public boolean isFinished() {
    return false;
}

4. 找到 `RobotContainer.java` , 並且引入剛剛寫好的 `Subsystem` 檔案, 以及 `GamepadJoystick`

package frc.robot;

import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
import frc.robot.commands.MotorCmd;
import frc.robot.subsystems.CimSubsystem;
import frc.robot.subsystems.NeoSubsystem;
import frc.robot.subsystems.TalonSubsystem;

5. 宣告一個機構模組(Subsystem)與搖桿, 並在 Container 中進行搖　桿值的讀取傳入機構模組的函式中執行

public class RobotContainer {
    private final GamepadJoystick joystick = new GamepadJoystick(GamepadJoystick.CONTROLLER_PORT);

    private final NeoSubsystem neoSubsystem = new NeoSubsystem();
    private final TalonSubsystem talonSubsystem = new TalonSubsystem();

    private final MotorCmd motorCmd = new MotorCmd(neoSubsystem, talonSubsystem, joystick);

    public RobotContainer() {
	this.neoSubsystem.setDefaultCommand(this.motorCmd);
	this.talonSubsystem.setDefaultCommand(this.motorCmd);
	this.configureBindings();
    }

    private void configureBindings() {
        // 按鈕綁定指令
    }

    public Command getAutonomousCommand() {
	// 自動階段
	return null;
    }
}

## 上傳程式
1. 確定無報錯
2. **<span style="color: #ff5555">CAN 接線無誤 </span>**, RoboRIO 連接正常
3. 關閉防火牆(非必要)
4. **Shift + F5** 上傳程式, 出現 <span style="color: #6ce26c">BUILD SUCCESSFUL </span> 代表上傳完成
5. 連接搖桿進行測試

### 關閉防火牆
在上傳程式碼或操控 RoboRIO 時才需要(其實不一定要)

#### 使用 Windows 批次檔
1. 在隨意路徑下創建一個資料夾
2. 創建並編輯一個bat檔, 負責切換防火牆開關
3. 輸入以下內容

@echo off
color 0B
cls
echo ==============================
echo      Toggle Firewall  
echo ==============================
echo Checking firewall status...
ping 127.0.0.1 -n 2 >nul
echo.
echo Please wait...
netsh advfirewall show allprofiles state | find "ON" >nul
if %errorlevel%==0 (
    echo.
    echo Firewall is currently ON.
    echo Turning it OFF...
    netsh advfirewall set allprofile state off
    echo.
    color 0C
    echo Firewall is now OFF.
) else (
    echo.
    echo Firewall is currently OFF.
    echo Turning it ON...
    netsh advfirewall set allprofile state on
    echo.
    color 0A
    echo Firewall is now ON.
)
ping 127.0.0.1 -n 2 >nul
echo.
echo ==============================
echo Current Firewall Status:
netsh advfirewall show allprofiles state
echo ==============================
echo.
echo Closing ...
timeout /t 2 /nobreak >nul
exit


#### 使用 Windows Defender 防火牆內容

1. 按下 windows建, 尋找「具有進階安全性的 Windows 防火牆」


2. 點擊 `Windows Defender 防火牆內容`
3. 將「網域設定檔、私人設定檔、公用設定檔」的「防火牆狀態」調整為關閉, 三區皆調整完後按下「確定」


⚠️<span style="color: #e06c53">請注意!! 為了保護電腦的安全, 務必在結束活動、使用完畢後, 將防火牆設定用上述設定方式再度開啟。</span>