# 進階內容
## Falcon 500 (TalonFX) 函式庫解析
### Function
* `getPosition().getValueAsDouble()`: 取得馬達旋轉角度 (Rotation)
* `getVelocity().getValueAsDouble()`: 取得馬達速度 (RPS)
* `get()`: 取得馬達速度百分比 (1 ~ -1)
* `getAcceleration()` 取得馬達加速度
* `getDeviceID()` 取得馬達ID
* `getMotorVoltage()` 取得馬達輸出電壓

### Method
* `set()`: 馬達運轉百分比 -1 ~ 1
* `setControl()`: 設定控制模式
* `setPosition()`: 設定馬達角度
* `setVoltage()`: 設定馬達輸入電壓
* `stopMotor()`: 停止馬達

### Config
#### 設定馬達函式
* `getConfigurator().apply(config)`

#### Feedback
* `withSensorToMechanismRatio()`: 馬達Encoder齒輪比轉換

#### MotorOutput
* `withNeutralMode`: 設定 Brake & Coast
* `withInverted`: 設定 正反轉

#### CurrentLimits
* `withSupplyCurrentLimitEnable`: 是否限制馬達最大電流
* `withSupplyCurrentLimit`: 設定馬達最大電流
* `withStatorCurrentLimitEnable`: 是否限制馬達扭力輸出
* `withStatorCurrentLimit`: 設定馬達扭力輸出最大電流

## SparkMax函式庫解析
### Function
* `get()`: 取得馬達速度百分比 (1 ~ -1)
* `getBusVoltage()`: 取得SparkMax輸入的電壓
* `getDeviceId()`: 取得馬達ID
* `getOutputCurrent()`: 取得馬達輸出電流
* `getEncoder().getPosition()`: 取得馬達角度
* `getEncoder().getVelocity()`: 取得馬達速度

### Method
* `set()`: 設定馬達運轉百分比 -1 ~ -1
* `setVoltage()`: 設定馬達輸出電壓
* `getEncoder().setPosition()`: 設定馬達角度
* `stopMotor()`: 停止馬達

### Config
#### 設定馬達函式
* `configure(driveConfig, ResetMode.kResetSafeParameters, PersistMode.kPersistParameters)`

#### encoder
* `positionConversionFactor` 轉換馬達經過齒輪比角度
* `velocityConversionFactor` 轉換馬達經過齒輪比速度

#### 其他
* `idleMode` 設定馬達Brake & Coast
* `smartCurrentLimit` 設定最大電流
* `inverted` 設定正反轉

## RelativeEncoder（Neo內建）
在宣告馬達時同時宣告一個 `RelativeEncoder` 並把此 Encoder 定義為 NEO 馬達內建的 Encoder

public class DriveMotorModule {
    private final SparkMax motor;
    private final RelativeEncoder encoder;

    public DriveMotorModule(int motorPort, boolean reverse) {
        this.motor = new SparkMax(motorPort, MotorType.kBrushless);
        this.encoder = this.motor.getEncoder();
    }
}

創建 Neo 馬達的物件時ID後方必須填馬達類型, 使用的是 `MotorType.kBrushless` 無刷馬達

例: `CANSparkMax(ID, MotorType.kBrushless)`

## Rev Throug Encoder

用 `DutyCycleEncoder` 當作encoder的物件

[詳細接線連結](https://www.revrobotics.com/rev-11-1271/)

範例:

public class DriveMotorModule {
    private final DutyCycleEncoder encoder;

    public DriveMotorModule() {
        this.encoder = new DutyCycleEncoder(0);
    }
}

### Function
* `get()` 取得絕對角度 (Rotation)
* `isConnected()` 是否有連接

### Method
* `setInverted()` 設定正反轉
* `setDutyCycleRange()` 設定角度範圍

## CANCoder
範例:

public class DriveMotorModule {
    private final CANCoder canCoder;

    public DriveMotorModule(int motorPort, int encoderPort, boolean reverse) {
        this.canCoder = new CANCoder(encoderPort);
    }
}

### Function
* `getPosition().getValueAsDouble()` 取得相對角度
* `getAbsolutePosition().getValueAsDouble()` 取得絕對角度
* `getVelocity().getValueAsDouble()` 取得速度
* `getDeviceID()` 取得Id

### Method
* `setPosition` 設定角度

## Commands指令類別
### Command Group
#### SequentialCommandGroup
* (Command...) 1執行完執行2 指令依序執行

#### ParallelCommandGroup
* (Command...) 1&2同時執行

#### ParallelRaceGroup
* (Command...) 1&2同時執行 其中一個執行完終止全部指令

#### ParallelDeadlineGroup
* (Deadline, Command...) Deadline結束 所有Command結束

### Commands
* `Commands.run(action, requiredments)` 要執行的動作、對應的subsystem （執行到被中斷）
* `Commands.runEnd(run, runEnd, requirements) ` 要執行的動作、結束時執行的動作、對應的subsystem （運行命令直到中斷，接著運行第二個命令）
* `Commands.runOnce(action, requirements)` 要執行的動作、對應的subsystem （只執行一次操作）

### WaitCommand
* `new WaitCommand(seconds)` 不會執行任何操作，在指定持續時間後結束

### WaitUntilCommand
* `new WaitUilCommand(BooleanSupplier) 當Boolen為true 終止命令

## 陀螺儀（Gyro）
### 宣告方法
創建物件
* `NavX-micro` 在創建AHRS物件時Port為 `SerialPort.Port.kUSB`
* `NavX-MXP` Port為 `SPI.Port.kMXP` （一和二代都一樣）

public class DriveMotorSubsystem extends SubsystemBase {
    private final AHRS gyro;

    public DriveMotorSubsystem() {
        this.gyro = new AHRS(SPI.Port.kMXP);
    }
}

### 小知識
物體自由度，Roll（翻滾）、Pitch（俯仰）、Yaw（偏擺）

### 函式
* `getYaw` 、 `getAngle` 取得Yaw（偏擺）
* `getPitch` 取得Pitch（俯仰）
* `getRoll` 取得Roll（翻滾）
* `getRotation2d` 以Rotation2d形式傳回機器人航向
* `reset` 重置陀螺儀
* `getWorldLinearAccelX` 取得X軸線性加速度
* `getWorldLinearAccelY` 取得Y軸線性加速度
* `getWorldLinearAccelZ` 取得Z軸線性加速度