# 樂高四足機器人步態測試

參考網站
https://www.diywalkers.com/strider-linkage-optimizer.html

如果像是網站中那樣的構造，其實不難做出來，
只需要用它的模擬程式，考慮好各個link的長度，以及最後的軌跡，
再設定每隻腳之間的相位差即可。

然而，mindstorm robot inventor最麻煩的地方在於
1.它有主機要接，雖然重量不大，但對積木及桿件是個不小的負擔。
2.不向technique，積木數量和種類有限，除非我特別去買。這點會讓我的思考受到限制，有時候有些感覺很棒的想法想嘗試，但卻沒有可以配合的硬體= =，我的創造力是真的菜。

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初步嘗試組裝，設計兩隻腳，看起來還行，但不知道動起來怎麼樣
概念圖

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把另外兩隻腳組裝出來，並在底部加上橡膠塊希望增加摩擦力
{%youtube F43c38UHhcI %}

就只會在原地踏步

經過很久的調整後，將腳步使用類似gelo的樣式，除了增加與地面接觸的面積和摩擦力以外，
也讓我能夠嘗試更多種和地面不同的接觸角度。

心得
1.十字型的linkage真的很重要，有時候我就是想要某個特定長度的，啊剛好沒有，就很幹
我就要再額外設計東拼西拚，好不容易接起來，結構又不穩。
2.傳動的設計可以再好一點
3.結構上，我認為在轉軸的附近應該盡量加強，同時避免桿件之間彼此卡到，
所以針對每一層的平面設計好彼此的連接構造非常重要，否則就會像我的成果一樣強度堪憂。

但最後還是能動起來並成功前進，好欸。
{%youtube x89SgrV97AE %}

4.步態上，目前我使用的是對角線移動，trot的形式(類似於馬在小跑步)
有嘗試過前兩足一起動&後兩足一起動的形式(像是獵豹跑步)，但結果只會在原地一直擺動，
仍有調整空間。
前者較為容易，畢竟後者會需要傳動足夠的力，才能瞬間產生一個推力讓前腳向前撲，帶動整體機械向前，但是主機真的太重了，根本動不了，只能一直在原地撸地板

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測試了後退，
後退的動作不太順暢，可能是因為後腿的擺盪不夠大，無法向後跨步，
另外發現因為整體重心偏前，所以如果將前兩隻腳盡量向後縮，後腳盡量伸直，
可以做出翹屁股的動作，也有能力從這個動作中回復，某方面來說滿有趣的。