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title: 路邊停車救星 - 自動停車系統
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###### tags: `iot-car` `lab` 返回[物聯網智慧自走車](/s/5c7ggGf0Spqql5Gy31Cqzg)
## 路邊停車救星 <br> <span style="color:#F9BF45;">自動停車系統</span>
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<center><img src="https://i.imgur.com/Bt76C3t.png" width=30%></img></center>
在入門的實作中，我們已熟悉如何透過顏色尋找指定車格，以及判斷超音波的距離來進行避障移動，這個單元將結合顏色感測及超音波感測，設計一套自動停車系統。
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## 目標
**在任意車格上擺放障礙物，自走車需停在未擺放障礙物的車格上，若皆有障礙物則在碰到邊界時停止，可依據情境改變障礙物放置方式。**
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## 設計原理
- 當感測到車格時，依據方向上的超音波距離作為判斷是否進入的條件。
- (延伸思考)若行經在車道上遇障礙物，該如何避開障礙物回到車道上繼續尋找車格呢？
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## 範例程式碼
新增程式檔並命名 ==自動停車系統==，將以下程式碼複製貼上程式編輯區執行。
```javascript=
window.state = "初始化";
window.color_record = "";
let park = ["綠","紅","藍","黃"];
let F = DATA.colorF[3];
let B = DATA.colorB[3];
let L = DATA.colorL[3];
let R = DATA.colorR[3];
let pingF = DATA.pingF;
let pingB = DATA.pingB;
let pingL = DATA.pingL;
let pingR = DATA.pingR;
let speed = 30;
if(F == "紫" || B == "紫" || L == "紫" || R == "紫")
{
state = "觸碰邊界";
move_stop.set();
delay(300);
led_color.set("紫");
}
if(F == "黑" && B == "黑" && L == "黑" && R == "黑")
{
state = "車格探索";
move_forward.set(speed);
delay(300);
led_color.set("白");
}
if(L == "白" && R == "黑" && state == "車格探索" )
{
console.log("車身向左偏移，向右校正");
move_right.set(speed);
}
if(L == "黑" && R == "白" && state == "車格探索" )
{
console.log("車身向右偏移，向左校正");
move_left.set(speed);
}
if(R == "黑" && park.includes(L) && state == "車格探索" && (pingL == 0 || pingL > 2000))
{
state = "進入車格";
color_record = L;
move_stop.set();
delay(300);
led_color.set(L);
delay(300);
move_left.set(speed);
}
if(L =="黑" && park.includes(R) && state == "車格探索" && (pingR == 0 || pingR > 2000))
{
state = "進入車格";
color_record = R;
move_stop.set();
delay(300);
led_color.set(R);
delay(300);
move_right.set(speed);
}
if(F == color_record && B == color_record && L == color_record && R == color_record && state == "進入車格")
{
state = "停車完畢";
move_stop.set();
delay(300);
led_color.set("黑");
}
console.log(state);
console.log("顏色 - "+"前:"+F+",後:"+B+",左:"+L+",右:"+R);
console.log("超音波 - "+"前:"+pingF+",後:"+pingB+",左:"+pingL+",右:"+pingR);
```
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## 程式解說
逐行講解程式意義。
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```javascript=
window.state = "初始化";
window.color_record = "";
```
- 定義全域變數state，作為車子==目前狀態的記錄==，一開始設為 "初始化"。
- 定義全域變數color_record，作為記錄==進入中的車格顏色==。
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```javascript=
let park = ["綠","紅","藍","黃"];
```
- 定義區域變數park，以陣列儲存==可停車的車格顏色==。
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```javascript=
let F = DATA.colorF[3];
let B = DATA.colorB[3];
let L = DATA.colorL[3];
let R = DATA.colorR[3];
let pingF = DATA.pingF;
let pingB = DATA.pingB;
let pingL = DATA.pingL;
let pingR = DATA.pingR;
let speed = 30;
```
- 定義區域變數==F==、==B==、==L==、==R==，分別設定為==四個方向顏色==的值。
- 定義區域變數==pingF==、==pingB==、==pingL==、==pingR==，分別代表==前==、==後==、==左==、==右==方的超音波感測資料。
- 定義區域變數speed，為車子的移動速度。
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```javascript=
if(F == "紫" || B == "紫" || L == "紫" || R == "紫")
{
state = "觸碰邊界";
move_stop.set();
delay(300);
led_color.set("紫");
}
```
- 當四個方向顏色==其中一個紫色時==，將狀態state設為觸碰邊界，控制車子停止，並把車上的led燈設為紫色。
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```javascript=
if(F == "黑" && B == "黑" && L == "黑" && R == "黑")
{
state = "車格探索";
move_forward.set(speed);
delay(300);
led_color.set("白");
}
```
- 當四個方向顏色==皆為黑色==時，將狀態state設為車格探索，控制車子向前移動，並把車上的led燈設為白色。
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```javascript=
if(L == "白" && R == "黑" && state == "車格探索" )
{
console.log("車身向左偏移，向右校正");
move_right.set(speed);
}
if(L == "黑" && R == "白" && state == "車格探索" )
{
console.log("車身向右偏移，向左校正");
move_left.set(speed);
}
```
- 當state為車格探索，且左或右邊的顏色為一黑一白時，表示偏離車道，控制車子往顏色為黑色的方向移動。
----
```javascript=
if(R == "黑" && park.includes(L) && state == "車格探索" && (pingL == 0 || pingL > 2000))
{
state = "進入車格";
color_record = L;
move_stop.set();
delay(300);
led_color.set(L);
delay(300);
move_left.set(speed);
}
if(L =="黑" && park.includes(R) && state == "車格探索" && (pingR == 0 || pingR > 2000))
{
state = "進入車格";
color_record = R;
move_stop.set();
delay(300);
led_color.set(R);
delay(300);
move_right.set(speed);
}
```
- 當左或右方的顏色感測有==包含park內所定義的顏色==且==另一方為黑色==，state為車格探索且==非黑色方向==的==超音波感測為0或大於2000==時(表示障礙物至少距離20公分以上)，將狀態state設為進入車格，顏色記錄color_record設為車格的顏色，讓車子停止一下後設定車上led顏色為車格的顏色，再往對應方向移動進去。
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```javascript=
if(F == color_record && B == color_record && L == color_record && R == color_record && state == "進入車格")
{
state = "停車完畢";
move_stop.set();
delay(300);
led_color.set("黑");
}
```
- 當感測到的四個方向顏色皆等於記錄的顏色且state為進入車格時，表示完成停車，將state設為停車完畢，控制車子停止移動，led顏色設為黑色(關閉)。
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```javascript=
console.log(state);
console.log("顏色 - "+"前:"+F+",後:"+B+",左:"+L+",右:"+R);
console.log("超音波 - "+"前:"+pingF+",後:"+pingB+",左:"+pingL+",右:"+pingR);
```
- 在訊息區顯示目前state的值，四個方向的顏色及超音波值。
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## 參數修改
為方便實作，以下會將範例程式中可修改的參數標示出來，進行實作時只需修改對應參數，並觀察結果即可。
:::warning
:zap: 詳細內建JS參數參考 - [內建Js參數及功能總覽](/s/wlfjvQBzRPCmJ8LCL3f2Fg)
:::
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:::success
**let park = ["綠","紅","藍","黃"];**
:::
- []內的字串表示自走車可以停車的顏色，假設只有綠與紅，那自走車經過藍色或黃色的車格時皆不會停車。
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## 範例影片
{%youtube d-j8v9ZgLOo %}
<a class="btn btn-warning" style="width:100%;color:#333333;" href="/s/LuB5QmlVSrGBPZWmfeRq9Q" role="button"> 自動化搬運系統 **⇨** </a>
<a class="btn btn-primary" style="width:100%;" href="/s/s2K5DrGBTXmf8fdqP0l8Hg" role="button"> **⇦** 遠程手臂控制
</a>
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