我沒醉！不然我走直線給你看！ - 車道置中移動

###### tags: `iot-car` `lab` 返回[物聯網智慧自走車](/s/5c7ggGf0Spqql5Gy31Cqzg) ## 我沒醉！不然我走直線給你看！<br> <span style="color:#F9BF45;">車道置中移動</span> ###### [點我開啟簡報模式](/@BEExANT-ta/rJkLXBcPK#) ###### <kbd>ESC</kbd> 鍵進入總覽模式 ###### <kbd>←</kbd> <kbd>↑</kbd> <kbd>↓</kbd> <kbd>→</kbd> 切換頁面 --- <center><img src="https://i.imgur.com/TP2HAi8.jpg" width=60%></img></center> ***我沒醉！我還可以喝啦！不信我走直線給你看！*** 以上是人在喝醉的時候最常講的幹話，由於酒精會使人失去正常的平衡感及精神渙散，酒駕基本上跟閉上眼睛開車一樣非常危險，而一台==沒有眼睛的自走車==就跟==酒駕==一樣，會到處撞東撞西，所以我們把眼睛裝上去吧！ --- ## 目標 **設置好直線車道後，將自走車放置在靠左或靠右的起點出發，利用自走車上的四個==超音波感測器==，讓車子保持在車道的==中央==移動，並在終點觸碰牆壁前停下。** --- ## 設計原理 - 將自走車放在車道中，確認左右==兩側==超音波數值==大於0==，在行走時不斷==判斷左右的差值==，當超過設定的範圍時，將車子向數值大的一方移動。 - ==前方==判斷==大於0==且==小於==設定範圍時停止移動。 - 這裡的超音波感測器預設為==超過40cm以上的距離不做判斷==，所以當感測器數值顯示0時有==兩種==情況，==大於4000(40cm)==或==小於200(2cm)==。 ---- :::info :globe_with_meridians: 參考資源 - [HC-SR04 超音波感測器介紹](http://coopermaa2nd.blogspot.com/2012/09/hc-sr04.html) - [HC-SR04 DataSheet](https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Proximity/HCSR04.pdf) ::: --- ## 車道配置圖 <center><img src="https://i.imgur.com/8rfVn1W.png" width=70%></img></center> --- ## 範例程式碼新增程式檔並命名==車道置中移動==，將以下程式碼複製貼上程式編輯區執行。 ```javascript= let pingF = DATA.pingF; let pingB = DATA.pingB; let pingL = DATA.pingL; let pingR = DATA.pingR; let range = 300; let speed = 30; if(pingF > 0 &&pingF < 1000) { speed = 20; } else { speed = 30; } if(pingF > 0 && pingF < 800) { move_stop.set(); } else if(pingL == 0) { move_left.set(speed); } else if(pingR == 0) { move_right.set(speed); } else if((pingL -pingR) > range || pingL == 0) { move_left.set(speed); } else if((pingR - pingL) > range || pingR == 0) { move_right.set(speed); } else if(Math.abs(pingL - pingR) < range && pingL > 0 && pingR > 0) { move_forward.set(speed); } ``` --- ## 程式解說逐行講解程式意義。 ---- ```javascript= let pingF = DATA.pingF; let pingB = DATA.pingB; let pingL = DATA.pingL; let pingR = DATA.pingR; ``` - 定義區域變數，==pingF==、==pingB==、==pingL==、==pingR==分別代表==前==、==後==、==左==、==右==方的超音波感測資料。 ---- ```javascript= let range = 200; let speed = 30; ``` - 定義超音波感測器容許範圍值(2cm)與初始速度。 ---- ```javascript= if(pingF > 0 && pingF < 1000) { speed = 20; } else { speed = 30; } ``` - 當距離==前方大於0cm且小於10cm==時，將移動速度調慢。 - 上述條件皆不成立時，將速度恢復正常。 ---- ```javascript= if(pingF > 0 && pingF < 800) { move_stop.set(); } ``` - 當==前大於0且小於8cm==時，控制車子==停止==移動。 ---- ```javascript= else if(pingL == 0) { move_left.set(speed); } else if(pingR == 0) { move_right.set(speed); } ``` - 前項不成立時，當==左等於0==時，判斷為距離過遠，向左移動靠近牆壁。 - 前項不成立時，當==右等於0==時，判斷為距離過遠，向右移動靠近牆壁。 ---- ```javascript= else if((pingL - pingR) > range || pingL == 0) { move_left.set(speed); } ``` - 前項不成立時，當==左減去右==的值==大於==範圍值時，控制車子==向左==移動。 ---- ```javascript= else if((pingR - pingL) > range || pingR == 0) { move_right.set(speed); } ``` - 前項不成立時，當==右減去左==的值==大於==範圍值時，控制車子==向右==移動。 ---- ```javascript= else if(Math.abs(pingL - pingR) < range && pingL > 0 && pingR > 0) { move_forward.set(speed); } ``` - 前項不成立時，當==左與右的差==值(取絕對值)==小於==範圍值且左與右皆大於0時，控制車子==向前==移動。 --- ## 參數修改為方便實作，以下會將範例程式中可修改的參數標示出來，進行實作時只需修改對應參數，並觀察結果即可。 :::warning :zap: 詳細內建JS參數參考 - [內建Js參數及功能總覽](/wlfjvQBzRPCmJ8LCL3f2Fg) ::: ---- :::success **let range = ==x==** ::: - x可代入 200 ~ 300，表示 2 ~ 3公分的誤差範圍值。 ---- :::success **let speed = ==x==** ::: - x可代入 30 ~ 50，表示車子的預設速度，速度過快會使感測器來不及反應。 --- ## 範例影片 {%youtube m2NSNcFIcCs %} <a class="btn btn-warning" style="width:100%;color:#333333;" href="/s/d1hp6YXwTRuI71wx2ogw_g" role="button"> 水平移動避障 **⇨** </a> <a class="btn btn-primary" style="width:100%;" href="/s/J2S3MJ-vS5KM-0VFDUZDEA" role="button"> **⇦** 指定顏色區域停車 </a>