LAB04 - 控制二軸機械手臂

--- title: LAB04 - 控制二軸機械手臂 slideOptions: transition: slide transitionSpeed: 'fast' theme: league ---  ###### tags: `js-iot` `lab` 返回[電子電路實驗與JavaScript物聯網應用](/s/8Q89ww-EQlOg8zy7XSTlCw) ## LAB 04 <br> <span style="color:#F9BF45;">控制二軸機械手臂</span> ###### [點我開啟簡報模式](/@BEExANT-ta/BkQssrRrF#) ###### <kbd>ESC</kbd> 鍵進入總覽模式 ###### <kbd>←</kbd> <kbd>↑</kbd> <kbd>↓</kbd> <kbd>→</kbd> 切換頁面 --- ## 目標 **透過按鈕搭配網頁程式切換手臂控制模式(停止、待機、搬貨)，夾取物體並擺放至另一側。** --- ## 使用材料 - **JavaScript開發板** - **二軸機械手臂** - **按鈕** - **杜邦線** --- ## 線路圖 :::warning :zap: 圖上麵包板正負極與實際不同，需注意正負極 ::: ---- <center> <img src="https://i.imgur.com/3tAjbKZ.png" width="75%"></img> </center> --- ## 設計原理 - 在網頁上先手動設定伺服馬達的轉角，紀錄並調整手臂在待機及搬貨時的角度。 - ==判斷按鈕的ADC輸入==，分別定義==停止、待機、搬貨==二種不同的狀態，再==判斷對應的狀態來控制手臂==。 --- ## 範例程式新增程式檔並命名 ==LAB04 - 控制二軸機械手臂==，將以下程式碼複製貼上程式編輯區執行。 ```javascript= window.state = "待機"; if(DATA.adc[0] == 1024){ state = "待機"; } if(DATA.adc[1] == 1024){ state = "搬貨"; } if(DATA.adc[2] == 1024){ state = "停止"; } console.log("手臂狀態： " + state); if(state == "待機"){ console.log("恢復至待機位置..."); servo[0].set(120); delay(500); servo[2].set(180); delay(500); servo[4].set(30); delay(500); state = "停止"; console.log("已恢復待機位置"); } if(state == "搬貨"){ console.log("搬貨中..."); servo[4].set(90); delay(500); servo[2].set(120); delay(500); servo[0].set(30); delay(500); servo[2].set(180); delay(500); servo[4].set(30); delay(500); servo[2].set(120); delay(500); servo[0].set(120); delay(500); servo[2].set(180); delay(500); state = "停止"; console.log("搬貨結束"); } ``` --- ## 程式解說逐行講解程式意義 ---- ```javascript=1 window.state = "待機"; ``` - 以全域變數定義 state 的值為 "待機"。 - 作為判斷目前手臂狀態的值。 ==在程式編輯區執行中只在第一次迴圈時執行== ---- ```javascript=3 if(DATA.adc[0] == 1024){ state = "待機"; } if(DATA.adc[1] == 1024){ state = "搬貨"; } if(DATA.adc[2] == 1024){ state = "停止"; } ``` - 分別判斷當不同按鈕按下時，改變成對應的狀態。 ---- ```javascript=13 console.log("手臂狀態： " + state); ``` - 顯示目前手臂狀態資訊。 ---- ```javascript=15 if(state == "待機"){ console.log("恢復至待機..."); servo[0].set(120); delay(500); servo[2].set(180); delay(500); servo[4].set(30); delay(500); state = "停止"; console.log("已進入待機狀態"); } ``` - 當狀態為"待機"時，將第一個腳位的馬達設為120度，第三個腳位的馬達設為180度，第五個腳位的馬達設為30度，最後將狀態改變為"停止"，每個控制指令結束後需加上delay。 ---- ```javascript=26 if(state == "搬貨"){ console.log("搬貨中..."); servo[5].set(90); delay(500); servo[2].set(120); delay(500); servo[0].set(30); delay(500); servo[2].set(180); delay(500); servo[5].set(30); delay(500); servo[2].set(120); delay(500); servo[0].set(120); delay(500); servo[2].set(180); delay(500); state = "停止"; console.log("搬貨中..."); } ``` - 當狀態為"搬貨"時，配置的解釋同上。 --- ## 參數修改為方便實作，以下會將範例程式中可修改的參數標示出來，進行實作時只需修改對應參數，並觀察結果即可。 :::warning :zap: 詳細內建JS參數參考 - [內建Js參數及功能總覽](/s/51F8nDF3Ss6M2DmGoRJQbA) ::: ---- :::success **if (DATA.adc[==x==] == 1024)** ::: - x可代入 0 ~ 15，表示取得第1 ~ 16個腳位的ADC資料，依據使用的腳位填入對應的數字。 ---- :::success **servo[==x==].set(==y==);** ::: - x可代入0 ~ 7，表示第1 ~ 8個伺服馬達輸出腳位，y可代入0 ~ 180，表示伺服馬達輸出的角度。 --- ## 範例影片 {%youtube P-Dba6Zvjy4 %} <a class="btn btn-warning" style="width:100%;color:#333333;" href="/s/qQ3UtyWbRYiSbETukbvnlw" role="button"> 光敏電阻簡介與工作原理 **⇨** </a> <a class="btn btn-primary" style="width:100%;" href="/s/I1J0QniMRX66m652SJx1BA" role="button"> **⇦** PCA9685、I²C與伺服馬達 </a>