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# 機器人導論

- 相信大家都會有疑惑 : 什麼才算是機器人 ? :face_with_monocle:
- 答案 : 基本上沒有一個確定的說法，但是就功能性而言可以想像成
-> **感知** + **思考** + **行動** = **機器人** :robot_face:
透過環境的感測，進行一些分析或判斷，再做出決定的機器就是一個機器人。
就像是掃地機器人、火星探測機器人、仿生機器人等等。

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DIT 主要以輪型移動式機器人為主，但也有做人型機器人、空拍機等等的類型。
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- 那麼問題就來到了，為什麼要做機器人 ?
- 答案 : 基本上就是要解決一些問題，像是取代人力(無人搬運車)、幫助人類(機器手臂) 等等，一定是以某個目的或要求來製作這些機器人的。 :muscle::smile:

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# 機器人製作流程

看完機器人的簡介，相信大家都有一點基礎觀念了。
那麼現在我們來看看要如何從頭開始製作出一台機器人。 :punch:

首先，我們要列出機器人的功能要求，以及機器人的限制。
像是 機器人需要把撞球搬運至集貨區 、 機器人的長寬高皆不能超過 30 公分 等等。
接著根據上述列出的條件，分成機構、電路及控制做考量 :

## 機構

1. 確認所需的功能與大小限制。
2. 參考現有的解法，分析其優劣與可用性。
3. 發想機構雛形，並利用軟體繪製出構圖。這個步驟相當重要，需要考慮相當多因素，像是組裝的先後順序、鎖螺絲的難易度、機構受力大小與方向等等。
4. 列出所需材料並用 Excel 等等軟體建立物料清單。
5. 訂購材料與組裝。

## 電路

1. 依照所需的功能選擇對應的 致動器 Actuators ( Ex : 步進馬達 ) 、 控制器 Controller ( Ex : Arduino ) 、 感測器 Sensor ( Ex : 雷射測距儀 ) 。
2. 閱讀 DataSheet 與相關資料，瞭解其腳位、使用方式、原理、使用電壓、所需電流、通訊方式等等資訊。
3. 畫出電路圖，確認其走線無誤後製作電路板。

## 控制

1. 根據設計出來的機構，寫出能達到任務要求的程式，並完成各自的除錯。像是分別撰寫底盤、手臂的控制程式，並分別測試，確定可以獨立運行沒有 Bugs。
2. 整合前面寫出來的程式，完成整機的控制。