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tags : DIT
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# 應用

## 底盤驅動方式
> 常用馬達
> - 直流有刷馬達

> 搭配驅動版
> - Monster Moto Shield VNH2SP30
> - VNH5019

### 差動輪

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<img src="https://i.imgur.com/AbPzvaW.jpg" style="width:300px;">
<p style="font-size:14px">差動輪</p>
</img>
</center>

- 由雙輪的==轉速差==調整底盤移動
- 前方通常會裝設一萬向輪予以支撐
- 由於其輪子不需進行橫向移動，抓地力強，不容易打滑，對於定位也較為精確

### 麥克納姆輪

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<img src="https://i.imgur.com/ORCF3ud.jpg" style="width:300px;">
<p style="font-size:14px">麥克納姆輪</p>
</img>
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- 萬向輪的一種
- 由特殊構造的輪子調整移動方向，當輪子旋轉時，其內部的小輪子會對地面產生 45 度的力，具備向前及側面的力
- 由於內部有小輪子進行測移，較容易與地面打滑，對於定位較不精確
- [簡單示例](https://www.youtube.com/watch?v=o-j9TReI1aQ)

### omni輪

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<img src="https://i.imgur.com/QTAjjcJ.jpg" style="width:300px;">
<p style="font-size:14px">omni 輪</p>
</img>
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- 萬向輪的一種
- 可以想像成對地面產生 90 度力的麥克納姆輪
- 若要達到主動側移需配置成==三角的相對關係==
- 也常當作輔助輪來使用，防止前傾或後傾

## 手臂
> 常用馬達
> - 步進馬達
> - 伺服馬達

> 搭配驅動版
> - A4988 (控制步進)

### Scara手臂

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<img src="https://i.imgur.com/MaAio3g.jpg" style="width:300px;">
<p style="font-size:14px">scara 手臂</p>
</img>
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- 類似人類手臂，x-y 平面移動，z 軸升降
- 由於其 z 軸為獨立升降，需先決定 x-y 位置，因此較三度空間座標更容易於控制

### 多軸機械手臂

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<img src="https://i.imgur.com/dBeoa3c.jpg" style="width:300px;">
<p style="font-size:14px">多軸手臂</p>
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- 相較 scara 自由度較高
- 三度空間控制較為困難