# ROS guide
###### tags: `itron`

## github files
0. [github檔案](https://github.com/zebra314/itron_task)
1. 手動控制與nuc控制的檔案為同一份
2. Arduino的檔案
`/itron_task/upper_mechanism_run_in_ubuntu/current_running_user/arduino_motor`
3. ROS package的檔案
`/itron_task/upper_mechanism_run_in_ubuntu/current_running_user/ROS_ser_and_cli`
4. [How to ROS package](https://ithelp.ithome.com.tw/articles/10241451)
4. 將package的名字取做`upper_control`
5. 把`ROS_ser_and_cli` ==裡面== 的檔案放進`upper_control`資料夾中
6. 放完檔案 先`cd`到`catkin_ws`下
然後輸入`catkin_make`

## ubuntu command
- 開三個`terminal`
- 第一個
1.`roscore`
- 第二個
1.`roscd upper_control/src`
2.`python3 arduino_command_server.py`
- 第三個
1.`roscd upper_control/src`
2.`python3 input_client.py`
3.在這個`terminal`中輸入指令
- 如果出包
- 緊急開關
- 在第二個和第三個`terminal`中輸入`crl+c`
## arduino command
- `0` 初始動作
- `1` 取一顆球
- `21` 上步進 停止
- `22` 上步進 向前
- `23` 上步進 向後
- `31` 下步進 停止
- `32` 下步進 向前
- `33` 下步進 向後
- `41` 推桿 停止
- `42` 推桿 下降
- `43` 推桿 升高
- `51` 飛輪 停
- `52` 飛輪 射球