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title: 實驗記錄-33
tags: 實驗記錄
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# 實驗記錄-33
* 夾爪片與氣壓夾爪缸示意圖

* 討論
1. 圖片中設計的夾爪片加工較難，成本提高更改為圓柱狀
2. 夾爪在夾取物體時會有誤差，接觸點碰觸到會有時間差造成如下圖1，物體會位移或夾爪位移以上是設計夾爪時需要考慮的狀況；參考外部資料後如圖2，加裝彈簧增加彈性

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3. 更改成圓柱狀夾爪片，受力點與原設計圖一樣，但成本降低
4. 為了改善第2點會造成的問題，我的想法是在硬材夾爪片外包覆一層軟材讓夾爪有延遲空間