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title: 實驗記錄-21
tags: 實驗記錄
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# 實驗記錄-21
問題與討論
* 問題
1. 夾取物體的伸縮桿使用上銀單軸機器人，如圖所示
2. 如果使用長457mm的單軸機器人再加上夾取的物中(30kg)會造成兩根滾珠螺桿產生bending，以及所需的馬達扭力過大
3. 為了方便控制，使用一顆伺服馬達達到同步驅動，使用90度減速機
示意圖

* 討論
1. 更改為四軸滾珠輪桿減少產生bending，但需要使用兩顆馬達
2. 減速機擺放方向誤如圖所示，因該使馬達平放於平臺較佳
3. 考慮使用傘齒輪作為二次轉向驅動