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title: 實驗記錄-12
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# 實驗記錄-12

將車體質量加負載質量假設𝑚𝑇=600kg、重力加速度 g=9.81m/s2、滾動摩擦係數𝜇𝑟=0.05、
空氣密度𝜌=0.125kg-sec2/𝑚4、風阻係數𝐶𝑑=1.15、車頭正投影面積𝐴𝑐𝑎𝑟=1.6m2、車體速
度𝑉𝑐𝑎𝑟=1.96m/s、角度𝜃𝑠𝑙𝑜𝑝𝑒=0˚、車體加速度𝑎=1.5 m/s2、重量增加率𝛿=0.07、動力傳送
效率𝜂𝑚=0.9、驅動輪半徑 r=0.1015m
外部阻力計算

* 滾動阻力*Fr*:294.2N
* 空氣阻力*Fa*:0.422N
* 慣性阻力*Fac*:629.802N
* 斜坡阻力*Fc*:0N
* 行駛阻力*FT*只需考慮外部阻力*Fout*，行駛阻力*FT*等於車輪驅動力*𝐹d*=924.444N

總馬達扭矩乘上減速比共需 104.257Nm，單一馬達配上減速比需 26.064Nm，因此使用愛德利無刷驅動馬達BM-1500E，搭配聚盛工業的 1:10減速機 MF120X-L，馬達與減速機額定轉矩為47.8564Nm，符合條件。




搭配愛得利驅動器SWAN6V415


> 參考資料:https://webbuilder5.asiannet.com/3000/files/Brhshless%20DC%20Motor%20with%20DC%20Drive.pdf

> 參考資料:https://www.adlee.com/files/SWAN05_06_C.pdf

1:10的減速機

> 參考資料:https://www.vgmgear.com/upload/product/20201218155918C1.pdf