在前一篇[[4.座標與旋轉]]中，我們創建了幾個形狀，並且可以依照所想的安排這些形狀的位置。或許有人已經可以拼湊出一些模型，這很好，但不夠好看－－我們的模型都只有單一顏色，外觀上樸素許多。

本篇的動作並非必要，也不會影響URDF的運作，但可以讓心情愉快很多（？

在URDF中，我們可以對每一個link個別指定顏色－－在模型中會稱之為材質（materials）。URDF給出的材質基本上只有RGB三通道+alpha（透明度），因此使用上不會多複雜。

我們將前面的URDF加上一點點敘述：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="kotori">

  <material name="blue">
    <color rgba="0 0 0.8 1"/>
  </material>

  <material name="white">
    <color rgba="1 1 1 1"/>
  </material>

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>
  </link>

  <link name="right_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
    <origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
  </joint>

  <link name="left_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_left_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_leg"/>
    <origin xyz="0 0.22 0.25"/>
  </joint>

</robot>

然後一樣使用指令，先看看它變成什麼樣子了：


可以看到，原本的圓柱和長方體都變成其他顏色，另外又多加了一個長方體。

在URDF敘述的最前面我們可以看到使用了material標籤，其需要給出的第一個必要參數是name，也就是這個材質的名稱

  <material name="blue">

當然，材質的名稱並不代表什麼，底下指定RGBA的具體數值才是真正影響顯示的：

  <material name="blue">
     <color rgba="0 0 0.8 1"/>

注意這邊的RGB值為0～1之間，因此習慣以255計算的人可能要適應一下。

而定義完材質後，在link中使用也是使用material標籤指定。