ROS2雖然從RTPS網路結構改成了DDS。但實際的訊息傳輸還是由發佈以及訂閱構成。唯一的差別大概在於，ROS2大量使用物件導向式的寫法。

我們來看一個簡單的推送範例：

import rclpy 
from rclpy.node import Node 
from std_msgs.msg import String 
class Ex3_pub(Node): 
    def __init__(self): 
        super().__init__('Ex3_pub')
        # 定義節點包含一個發送端 
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'chatter', 10) 
        self.timer = self.create_timer(1, self.timer_callback) 
    def timer_callback(self): 
        msg = String() 
        # 由於是物件導向，訊息也是字串物件裡面的一個屬性
        msg.data = 'Hello World'
        # 呼叫發送端發送訊息
        self.publisher_.publish(msg) 

if __name__ == '__main__': 
    rclpy.init() 
    ex3_publisher = Ex3_pub() 
    rclpy.spin(ex3_publisher) 
    ex3_publisher.destroy_node() 
    rclpy.shutdown()

這個範例中，我們持續對chatter這個頻道發送hello world 訊息。

我們可以使用ros2 topic list去查看是否新增了一個chatter頻道，並用ros2 topic echo /chatter指令去監聽頻道，確認發送狀況。

這些步驟其實和ROS1相去不遠，實際上從1改到2並不會花上太多工夫－－唯一需要克服的物件導向，若是程式設計人員也不是什麼障礙。

有了發送節點，接著我們要來設計接收節點了。

承接上半部，我們來看一個簡單的接收範例：

import rclpy 
from rclpy.node import Node 
from std_msgs.msg import String 

class Ex3_sub(Node): 
    def __init__(self): 
        super().__init__('Ex3_sub') 
        self.subscription = self.create_subscription
 (String,"chatter",self.listener_callback,10) 
        self.subscription #prevent unused variable warning 

    def listener_callback(self, msg): 
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) 

if __name__ == '__main__': 
    rclpy.init() 
    ex3_subscriber = Ex3_sub() 
    rclpy.spin(ex3_subscriber) 
    ex3_subscriber.destroy_node() 
    rclpy.shutdown()

若你沒有關閉[[4.發佈與訂閱（上）_ROS2]]中的節點，此時執行這段程式碼，應該會開始看到印出"hello world"字串了。

ROS1.0中，還是以函式的方式呼叫，因此使用rospy.spin()指令維持函式的執行。而ROS2.0也差不多，只差在必須把要維持的物件傳遞給他而已。

而接收的資料會在msg.data中，因應接收資料做出相應的反應，相信各位比我更擅長，這邊就不多做處理了。