一種將圓周運動傳遞到軸上的機構，日常比較常見到這種機構的地方大概是

腳踏車踏板


和削鉛筆機


平常我們使用曲柄大多都是用於省力的傳動（[[連桿]]中提到的機械利益）。而另外一種用途就是將圓周運動轉換為往復運動了：


動畫中的D點其實就已經是在一段限定的圓周上進行往復運動的例子。

而生活上比較常見的可能是反過來－－也就是由往復運動轉換為圓周運動，我們的汽機車引擎其實就屬於這種：

<img src="https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/33/Two-Stroke_Engine.gif" title="Self-work by A. Schierwagen">

如動畫中，上方的汽缸點火爆炸產生的力推動活塞往下，再經由底下的曲柄將上下的往復運動轉為圓周運動。

由於在機器人設計上，我們使用的主動力源多半為馬達，因此曲柄機構是非常實用的機構。我們在N足型機器人和機器手臂其實都有利用到相關的原理。一個便宜好入手的例子是meArm：

（點圖片可以前往產品頁面）
<a href="https://www.playrobot.com/robotics/1916-mearm-robotarm.html?search_query=meArm&results=6
"><img src="https://www.playrobot.com/5790-large_default/mearm-robotarm.jpg"></a>

不論是哪邊作為主動端，曲柄的特性都大大擴展了我們設計機構的可能。