SLAM（Simultaneous localization and mapping），中文通常翻為定位與地圖構建，為我們取得光達和里程計訊息後需要使用的部分。

ROS2中有很多成熟的slam package可以使用，我們不需要自己處理這一個問題。比較常用的有

* gmapping
* slam_toolbox
* categrapher

gmapping屬於相當有名的演算法，大概從ROS1開始就有頻繁的使用，在ROS2中我們可以從github上下載到package，編譯後即可正常使用。

>https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping

slam_toolbox為ROS2中推薦使用的SLAM方法。他是基於Karto SLAM核心改進而成的，有相當強大的計算效率。在ROS2中「理論上」有在安裝階段自動安裝，如果沒有則可以使用apt-get安裝

>sudo apt install ros-ROS_DISTRO-slam-toolbox

而來自google的categrapher可以單靠光達訊息建圖（但官方表示，為了精確度不推薦這麼做）。categrapher需要使用apt-get下載安裝，由於本身支援的型態較多因此可能會花一點時間

>sudo apt install ros-ROS_DISTRO-cartographer ros-ROS_DISTRO-cartographer-ros

所有的SLAM都需要LaserScan訊息－－也就是前面光達簡介輸出的光達數據，再來是里程計的odom訊息。

地圖會被儲存成一個二維陣列，陣列值一開始都是-1，代表未知。當該地方被光達掃到，並且一段時間都是掃到障礙物的狀態，就會判定不可通行，此時數值會被改為100。反之，當某些地方一直都沒有掃到障礙物，則判定就會是可以通行，數值為0。


{%youtube eMcqe_w-EBA %}

除了訊息本身，正確的TF變換才能讓其正常運作。一般而言我們會使用static_transform_publisher來幫助我們發布靜態變換。

好，現在我們有了個新的問題：什麼是TF？