RViz2是RViz在ROS2中版本，他是一款3維可視化工具，最主要的作用是顯示已有的數據。

rviz提供了很多外掛，這些外掛可以顯示影象、模型、路徑等資訊，但是前提都是這些資料已經以話題、引數的形式釋出，rviz做的事情就是訂閱這些資料，並完成視覺化的渲染，讓開發者更容易理解資料的意義。

基本上安裝好ROS2之後，打開命令列視窗並加載環境變數後，直接輸入

rviz2

就可以執行RViz，其視窗約略長得像這樣：


其中，左邊是參數區域，用來調整RViz運行所需要的參數以及訂閱的頻道；中間是顯示區域，用來顯示RViz讀到的數值。

而左邊的參數區域預設只有一些全域參數，需要顯示數據時則可利用左下的ADD按鈕，去尋找需要訂閱的主題。


（圖為訂閱光達掃描訊號的過程）

RViz吃的ROS訊息種類繁多－－應該說幾乎每一種官方格式都可以吃進去。但比較常看到使用的是光達和3D模型之類的訊息格式。


（圖為光達訊號在RViz中顯示的樣子）