# 競賽名稱：AMR導航巡檢賽

## 競賽背景
隨著AMR技術發展成熟，怎麼應用它成為一個重要的科技議題。而在眾多的應用中，巡檢是AMR最基礎也是最重要的應用，舉凡工廠、居家、照護，能穩定按照排程走到目標點是AMR的基礎能力。本競賽藉由模擬的方式，讓同學使用AMR完成定點自動巡檢的目標，培養未來開發或更大型競賽專案的能力。

## 車體限制
- AMR智慧機器人（小藍）
- LIMO（ROS2版）

## 賽制
1. 場域採用奶瓶紙隔板拼接而成，隔板單個長60cm，高30cm，厚度2cm。場地為2.4m x 2.4m。
2. 競賽主軸採導航+辨識+語音方式進行。車輛須於場地中巡檢特定的三個位置，並讀取該位置的QR Code資料。主辦方會在賽前提供地圖的詳細尺寸與巡檢點位置。
4. 開賽前會先依照公告地圖放置隔板，完成後，<span style="color:red">裁判隨機抽取0～2片隔板放置於場地內指定的可能隨機障礙物區，障礙物僅在比賽開始前抽取一次</span>，各組的障礙物配置將完全相同。各組競賽前裁判會在9組QR Code中抽取3組，放在場域中固定的三個巡檢點。QR Code的黑色QR區塊為7cm x 7cm，固定於高5cm的高度處。辨識時需要唸出的QR Code皆為固定字串，各隊伍可先行語音生成或自行錄音－－當然也不反對當場TTS，但請注意競賽時間。
* QRCode統一使用pyzbar函式庫讀取，其QR代表的字串為01～09。
* 念出時需要語音唸出：零一、零二、零三......零九。
6. 場地範例如下：

- 場地範例圖


- 實景

4. 車輛檢錄前各參賽隊伍可至場地進行地圖的建置或測試，但在檢錄時必須關機。
5. 競賽進行時，會分別唱名參賽組及待機組。參賽組即當下進入場地競賽之組別；待機組則是下一組將進入場地競賽之組別。待機組經唱名後可領回檢錄區車輛進行開機等先前設定；而參賽組經唱名後至多可花8分鐘入場完成競賽。
6. 比賽開始後，參賽組將車子放置於入口。當裁判發出啟動信號後參賽者可藉由手動執行程式或自行設計介面啟動。等待啟動到車子進入場域的時間以5分鐘為限。當車頭進入場域中計時開始，且自此時起選手不得有任何手動操作。
7. 車子須從起點開始，導航向三個辨識物的位置並辨識巡檢點的QR Code。當辨識到QR Code後語音念出該QR Code的字串。三個地點都巡檢完成後則導往起點離開場域。車子需要在3分鐘內離開場域。當車尾完全離開場域時，計時停止。
8. 若參賽隊伍無法於5分鐘內讓車子進入場域，記一點缺失點；車子行駛期間若破壞場域配置則記一點缺失點；若車子到達辨識點後唸出錯誤的資訊，每唸錯一次記一點缺失點。
9. 過程中若裁判判斷車體已無法回到賽道行駛，得以直接結算該組成績；若選手判斷車體已無法繼續競賽，經裁判確認後得以直接結算成績。直接結算者競賽時間皆記為行駛時限上限的3分鐘。
10. 成績評比順序為分數>時間：
1. 每辨識出一個巡檢點的資訊，得25分；成功離開場域得25分，滿分100；每一個缺失點-5分，無上限。
2. 依照分數排序，分數最高者名次越高
3. 若分數相同，則時間越短者名次越高。
4. 分數相同且時間相同者，並列名次。
5. 時間內沒有成功離開場域亦無辨識到巡檢點資訊者，不列入排名。

## 示範影片
#### 參賽者完整辨識了所有資訊並離開場域，但發生一次碰撞。總分數為25x4-5x1=95分，用時97秒：
{%youtube sGEwDvPh8kU %}

#### 完美完成比賽，耗時88秒
{%youtube BkcRabbE8QE %}

## QR樣例
以下為提供之QR Code辨識範例圖樣。

| QR辨識用樣本 | | |
| -------- | -------- | -------- |
| 01 | 02 | 03 |
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| 04 | 05 | 06 |
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| 07 | 08 | 09 |
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