ROS雖然非常優秀，但他也還是有一些小…或許並不小，的問題存在。

最大的問題是，Master（我們前面所說的Core）維持整個系統的通訊運轉，當Master出問題，底下所有節點瞬間失效，這和某一節點死去不影響全局的基本概念其實互相違背－－同時這也是星狀拓樸的通病

實時性不佳，不適合需要時間精度的工作。

因此，開始有人進行ROS2計畫。

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而經過了許多過程，ROS2至今也終於算穩定下來了。他主要有幾項改動和ROS產生差別：

1. 在ROS2中，去除了Master概念，改為網狀拓樸，也就是終於不會因為core當機而拖垮整個ROS系統了。

2. 從原本的TCP/IP改為DDS，加強訊息傳輸的實時性。並因為DDS，多了一些新的通訊性質。

3. 支援更多系統，原本ROS除了linux以外的系統都必須自己想辦法，門檻很高，ROS2直接支援多系統運行。

在以上更動之後，ROS2相較於ROS有更多更好的性質，也保持了ROS原本優良的分布式節點設計。

ROS2現在可以在Windows、Linux和mac上直接安裝，也可在Raspbian上編譯安裝。