在上一篇[[2.製作第一個URDF]]中，我們寫了一個基本圓柱體的URDF：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="kotori">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

當然，其中很多東西我們並不認識，首當其衝的就是link這個標籤代表什麼意思？

link用於描述機器人部件的外觀和物理屬性。比如說標準的輪型機器人可能會有車身、車輪、感測器等，每一個部件就會是一個link。在link標籤中，可以對其設置形狀、尺寸、顏色、慣性、碰撞參數等數值。以上面的例子來說，裡面以geometry標籤定義了形狀跟尺寸，我們後續會慢慢使用到更多標籤。

現在我們只有一個圓柱體，那要新增新的形狀要怎麼做呢？

在檔案中加上一些東西，讓它變成以下這樣：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="kotori">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <link name="right_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
  </joint>

</robot>

輸入完成之後直接用同一個命令來預覽（記得先把剛剛預覽的東西關掉）。

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=kotori.urdf

應該會長的像這個樣子：


上面的URDF我們多接觸了兩個新概念： box和joint標籤。URDF中有三種基本形狀+一種匯入形狀可以創立：

* box（長方體）：需要長寬高三個數值
* cylinder（圓柱）：需要高跟半徑兩個數值
* sphere（球體）：需要半徑
* mesh（網格）：需要檔案路徑（可以參考[[1.URDF是什麼？]]中，教阿的URDF）

通常，我們在練習時只會使用前三種預設形狀去拼接。購買來的機器人若有附URDF，則可能會使用到第四種網格形狀，此時裡面會有一堆dae檔案，一個部件就需要一個。

而joint是跟link同等重要的標籤。joint 標籤用於描述機器人關節的運動學和動力學屬性，還可以指定關節運動的安全極限。

機器人的兩個部件（分別稱之為 parent link 與 child link）以關節的形式相連接，不同的關節有不同的運動形式： 旋轉、滑動、固定、旋轉速度、旋轉角度限制等等。前面提到輪型機器人，其車體和車輪的關係和旋轉運動就得依靠關節定義。

關節的運動方式由type定義，可以使用的運動方式有這幾種：

* continuous： 旋轉關節，可以繞單軸無限旋轉
* revolute： 旋轉關節，類似於 continues，但是有旋轉角度限制
* prismatic： 滑動關節，沿某一軸線移動的關節，有位置極限
* planer： 平面關節，允許在平面正交方向上平移或旋轉
* floating： 浮動關節，允許進行平移、旋轉運動
* fixed： 固定關節，不允許運動的特殊關節

建立一個關節時一定需要定義parent和child－－畢竟有兩個實體（link），關節才有存在的意義。