URDF全稱（United Robotics Description Format），中文翻作統一機器人描述格式，為一種依靠XML格式描述機器人硬體組成的格式。在ROS中非常流行依靠URDF定義機器人的各種物理屬性。

一個最大的原因是，ROS不論是使用導航或是Moveit，都需要大量的TF設置。如果在Launch階段一個一個指定靜態TF，對於結構比較複雜的機器人而言會浪費相當的心力在維護這些靜態TF上。因此URDF成為描述機器人各種組件關係的最好媒介。

一個URDF檔案的一部分可能長得像這個樣子：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="visual">

  <material name="white">
    <color rgba="1 1 1 1"/>
  </material>
  
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.2 0.4 0.1"/>
      </geometry>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>
  
  <link name="lidar_base">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.15 0.03"/>
      </geometry>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>
</robot>

此為我們智慧機器人URDF的一部分，描述了機器人包含了一個底盤跟光達。硬體的主要描述會由不會形變的實體標籤"link"（連桿）和描述兩個實體間運動關係的"joint"（關節）組成。實體可以使用多種形狀，也能透過material屬性設定材質，讓你的模型變的更好看一點。

當然，如果你也熟悉使用3D軟體的話，直接使用STL或者DAE格式匯入，就可以不用在URDF中慢慢畫了：


註：本教阿使用的是blender3