在ROS2中有一些好用的指令工具，可以幫助我們在測試階段更快速的檢查結果或測試，我們在這邊介紹一些比較常用的工具指令和細節參數。 ``` ros2 topic ``` 有關發佈和訂閱的測試都可以透過這指令進行，可能是撰寫節點時最常使用到的指令區了。 #### 檢查topic列表： ``` ros2 topic list ``` 這個命令可以列出目前區域中所有被建立的topic名稱，其中有兩個一定會出現的：rosout（就是[info]的輸出者）和parameter（ROS的參數主題）。 #### 監聽某個主題的訊息： ``` ros2 topic echo /主題名稱 ``` 在前面我們有應用過一次，這次完整介紹一次。echo之後輸入/主題名稱，就可以監聽特定主題的訊息。注意這個指令不會創立主題，因此若該主題不存在則會返回錯誤訊息。 #### 對某個主題發佈訊息： ``` ros2 topic pub (--once) /主題名稱 訊息類別 "data: 訊息內容" ``` 發佈就複雜許多了，在pub後面接主題名稱，接著可以加入（或不加入）--once參數來發佈一次（或連續發佈）。然後指定訊息類別。ROS的訊息類別千奇百怪，一般來說用這個指令都只會用基本訊息（複雜的也很難輸入），最常用的大概就是std_msgs/String，字串類別。 後面則是由雙引號包覆的data|訊息內容，這邊特別注意冒號後面一定要空一格。舉個例子，如果我們要對test主題發佈hello訊息： ``` ros2 topic pub --once /test std_msgs/String "data: hello" ```