要使用URDF之前，有一些package需要先行安裝－－比方說發佈關節狀態的joint_state_publisher等等。這邊我們推薦一個package：urdf_tutorial，這個package如名字所示，是用於學習URDF用的包。當然，依賴中也包含使用URDF需要的其他資源，因此直接安裝它可以省下很多功夫：

sudo apt install urdf_tutorial

URDF本身使用XML格式撰寫。XML被廣泛用來作為跨平台之間互動數據的形式，主要針對數據的內容，通過不同的格式化描述手段來完成最終的形式表達。舉個栗子：

<?xml version="1.0"?>
  <簡訊>
    <收件人>教阿</收件人>
    <發件人>大隻教阿</發件人>
    <主題>問候</主題>
    <具體內容>早起的教阿被蟲吃</具體內容>
  </簡訊>

類似於html，XML使用<>標籤方式敘述內容，而解析標籤則是讀取方的工作。每個XML文件都由XML聲明開始，在上面範例中的第一行就是XML聲明。

<?xml version="1.0"?>。

這一行代碼會告訴解析器或瀏覽器，這個檔案應該按照XML規則進行解析。

回到我們的目標URDF，創建一個URDF相當簡單，先隨手點個空白處新增檔案（或者使用touch指令）－－不妨叫它為kotori.urdf，然後將以下文字打到檔案裏面去：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="kotori">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

直白的解讀可以知道幾個訊息：這是一隻叫做kotori的機器人，而裡面有一個link（後續說明），有一個高為0.6，半徑0.2的圓柱體。我們可以利用urdf_tutorial的launch檔來預覽一下：

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=kotori.urdf


沒有反應，就是個圓柱體，但可以觀察到幾件事情：

* 物體的中心是質心，因此在沒指定的狀態下物體塞在原點，也就是圓柱的正中心為0,0，看起來就是下陷一半。
* 預設的顏色是紅色（X

稍稍知道URDF如何建立和基本樣子之後，接下來就來說明組成URDF的兩個重要標籤：link和joint。