導航之前，最關鍵的動作是要讓底盤動起來。

支援ROS的底盤大多都有幾個特性：

* 提供專用的底盤Package
* 通常會在底盤運算完odom，由上層轉發到odom（里程計）頻道
* 通常接收cmd_vel頻道的訊息，該頻道訊息為twist格式。

先不論直接接導航的狀況（因為導航會直接把這些訊息吞下去傳送出twist），若我們打算像以前一樣常規控制機器人，就必須知道怎麼送twist訊息－－以及這個訊息的意義。

首先我們先觀察twist訊息的格式：

#Vector3  linear
float64 x
float64 y
float64 z

#Vector3  angular
float64 x
float64 y
float64 z

可以看出，其中為三軸速度和三軸角速度。放在只需要二維移動的自走車上大致只會使用到3個數值：平面的xy線速度，以及z軸的角速度。

因此我們嘗試撰寫一下基本的twist發送節點：

import rclpy
import time
from rclpy.node import Node 
from geometry_msgs.msg import Twist

class move_pub(Node): 
    def __init__(self): 
        super().__init__('move_pub')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10) 
        self.timer_callback()

    def timer_callback(self): 
        move_type=[(0,0,1),(0,0,-1),(1,0,0),(-1,0,0),(1,0,3)]
        for i in move_type: 
            msg = Twist()
            msg.linear.x = float(i[0])
            msg.linear.y = float(i[1])
            msg.angular.z = float(i[2])
            self.publisher_.publish(msg) 
            time.sleep(1)

if __name__ == '__main__': 
    rclpy.init() 
    move_test = move_pub()  
    move_test.destroy_node() 
    rclpy.shutdown()

這個程式中都是以往節點撰寫看過的老面孔了，比較特殊的就是使用的訊息型別為geometry_msgs的Twist。

而底下的執行部分，我們分別指定了他的xy線速度和z軸角速度，並間隔一秒發出去。程式中指定的五種數值分別代表原地順時針旋轉、逆時針旋轉、前進、後退、向左前方前進五種動作。

我們可以從這個影片中看到細節：

{%youtube EI2oUVw8SFg %}