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2022 東京威力TEL 筆記

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有些地方會 cue 我之前寫的

$LATEX$ 筆記，細節部分就去看那個筆記。

Github : https://github.com/pomelo925/tel2022_DoItTomorrow

I. 影像辨識 OpenCV

紀錄一些 OpenCV 基本和常用或好用的函式用法，以及在 ROS 上的處理。

• 01. VS Code x Cpp x OpenCV

  • 1-1. 安裝 OpenCV
  • 1-2. 安裝 Mingw 64
  • 1-3. 檔案路徑設置
  • 1-4. json檔案設置
  • 1-5. 初步程式測試

• 02. 影像讀取與輸出

  • 2-1. 讀圖片
  • 2-2. 讀影片
  • 2-3. 讀Webcam
  • 2-4. 彩色轉灰階
  • 2-5. 高斯模糊
  • 2-6. 邊緣偵測
  • 2-7. 膨脹
  • 2-8. 侵蝕

• 03. 畫圖

  • 3-1. 建立黑屏與畫直線
  • 3-2. 畫矩形
  • 3-3. 畫圓形

• 04. 控制面板

  • 4-1. 創視窗和控制條
  • 4-2. 控制條值的讀取與默認值
  • 4-3. 過濾顏色
  • 4-4. 遮罩原圖

• 05. 輪廓處理

  • 5-1. threshold() 函式
  • 5-2. 辨識邊界
  • 5-3. 計算輪廓與像素個數
  • 5-4. 簡化邊界

• 06. TEL 任務

  • 6-1. 任務簡介
  • 6-2. 我的作法
  • 6-3. 資料夾
  • 6-4. 辨識 C、F、T、L 木塊
  • 6-5. 辨識-E-木塊
  • 6-6. 沒用到的外積函式

• 07. OpenCV on ROS

  • 7-1. 安裝 OpenCV package
  • 7-2. CmakeList 的處理
  • 7-3. 編譯錯誤 – 找不到 OpenCVconfig.cmake
  • 7-4. Publisher x OpenCV
  • 7-5. Subscriber x OpenCV

II. 攝影機 Camera

鏡頭用 Logitech C270，運算單元是 RPi 4B。
紀錄攝影機和樹梅派的相容性問題，遠端畫面以及相機校正的過程。

• 01. Webcam x RPi x OpenCV

  • 1-1. 確認相機 OS 相容性與測試
  • 1-2. RPi Interface 設定
  • 1-3. 其他指令
  • 1-4. 下載 X Server + VSCode Extensions
  • 1-5. 下載 MobaXterm + 查詢 DISPLAY 地址
  • 1-6. 修改 VSCode 文件
  • 1-7. 修改 .bashrc
  • 1-8. 測試鏡頭運作 + OpenCV

• 02. 座標轉換 Coordinate Transformation

  • 2-1. 拍照片
  • 2-2. 標點

III. 樹梅派 Raspberry PI 4B

基本的樹梅派設定，和通訊問題。
※ 派的接腳

• 01. 派的前置作業

  • 1-1. 燒錄 Ubuntu 至 microSD
  • 1-2. 初始化樹梅派
  • 1-3. 安裝 ROS Noetic
  • 1-4. SSH to Pi

• 02. Server x GUI

  • 3-1. 下載 X Server
  • 3-2. 設定 WSL 端

• 03. ROS x STM

  • 3-1. ROS端設定
  • 3-2. STM端設定
  • 3-3. ROS 和 STM 通訊 – Python
  • 3-4. ROS 和 STM 通訊 – Cpp

IV. IMU – BNO055

這裡寫了一些關於這顆 IMU 的基本用法。

• 01. BNO055 簡介

  • 1-1. 通訊標準
  • 1-2. 可以接收到的資訊

• 02. BNO055 on RPi 4B

  • 2-1. RPi x I2C
  • 2-2. RPi x UART
  • 2-3. BNO055 x ROS

• 03. 實際應用

V. STM

學 STM 時的筆記打在這裡。

• 01. STM x ROS

  • 1-1. 前言
  • 1-2. 前處理 - main.c
  • 1-3. 前處理 - mainpp.cpp
  • 1-4. Link & Run
  • 1-5. 整合注意事項

• 02. PID Control

  • 2-5. 用 Matlab 算 PID

VI. GitHub

保險必須套，程式要備份。

• 01. 簡介與基本設定
  • 1-1. 註冊 Github 帳號、安裝 Git
  • 1-2. Github 簡介
  • 1-3. generate ssh key
  • 1-4. vscode extensions
• 02. basic application
  • 2-1. create repo
  • 2-2. git pull
  • 2-3. git push
  • 2-3. git clone
• 03. 子模組
  • 3-1. 建立步驟
  • 3-2. update submodules