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# III. 樹梅派 Raspberry PI 4B

## <font color = "orange">01. 派的前置作業</font>

這裡是在 <font color = "yellow">Raspberry PI 4 </font>上裝 <font color = "yellow">Ubuntu Server 20.04 </font>。

需要的東西有：
* 樹梅派
* micro SD 卡 / micro SD 讀卡機
* 外接螢幕/鍵盤/(滑鼠)
* micro HDMI to HDMI 轉接線
* Raspberry Pi 燒錄器

:::info
**micro SD 卡，理論上都會在樹梅派的屁股上哦~**
:::
### <font color="pink"> 1-1. 燒錄 Ubuntu 至 microSD </font>

<font color="yellow">1. 來[這裡](https://www.raspberrypi.com/software/)下載 Pi 的燒錄器。</font>


<font color="yellow">2. 將裝有 micro SD 卡的讀卡機插進電腦。</font>

接著就照著下面按就可以了。

 

注意我要安裝的是 Ubuntu Server 20.04 LTS x64 版本。
（armhf 是 32 位元，通常會被認為是過時的系統）

 

<font color="yellow">3. 按右下角的齒輪或是用快捷鍵 `ctrl+shift+x` 進入高級設置。</font>

 

 

<font color="yellow">4. 燒錄</font>
就按燒錄，等他燒完就可以直接拔出來了。

### <font color="pink"> 1-2. 初始化樹梅派 </font>

<font color="yellow">1.接線</font>

把燒好的 micro SD 卡插進樹梅派裡面，接著讓樹梅派接線至大螢幕和外接鍵盤。

:::warning
確認好所有線接好後，再插上電源線。電源線一插上就會開機。
:::

<font color="yellow">2.開機，輸入帳密</font>


輸入正確後會像最下方那行有帳號名字的前綴。
如果覺得畫面太亂，可以隨時打 `clear` 清空畫面。

<font color="yellow">3.確認網卡。</font>

ls /sys/class/net


<font color="yellow">4.打開文件。</font>

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

<font color="yellow">5.設定網路名稱和密碼</font>：
注意到 `access-points:` 下面那行的是網路名稱。

:::info
yaml 檔案對於空格和換行非常敏感，注意空格要和圖片一致。
設定好後，按 ctrl+x，按 y，並按 enter 退出。
:::

<font color="yellow">6.確認修改後的文件有無 Error</font>。

sudo netplan -debug try

沒有錯誤的話，會開始倒數120秒。確定沒問題就按 Enter。


<font color="yellow">7.有 Error 的話可以用這指令看錯誤訊息</font>。

sudo netplan --debug generate

<font color="yellow">8.確認沒問題後，apply 這個檔案。</font>

sudo netplan --debug apply

<font color="yellow">9.重新開機。</font>

sudo reboot

<font color="yellow">10.更新。( 如果無法更新表示網路可能沒連上 )。</font>

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

如果沒有跳出錯誤訊息就代表有連上網路喔，如果有跳出錯誤可以考慮放棄:smile:。

### <font color="pink"> 1-3. 安裝 ROS Noetic </font>
>因為安裝指令很長，可以先用好 1-4 的 SSH，再回來用複製貼上安裝 ROS。

接下來要在樹梅派上灌 ROS Noetic。
這部分直接參考[官網](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu)即可，也就是按照下方指令依順序輸入，一行一個指令。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update

這邊注意到要下載 Desktop 版本還是 Server 版本（沒有 GUI）：

/** Desktop **/
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

/** Server - No GUI **/
sudo apt install ros-noetic-ros-base 

然後繼續輸入指令 :smiley:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

上面步驟都做完後，開啟 ROS。

roscore


出現如上表示安裝成功。

### <font color="pink"> 1-4. SSH to Pi </font>
這部分在我[之前寫的 $\LaTeX$ 筆記](https://www.overleaf.com/read/zgrytgmwhcqp) 已經有了，在 8.1 節中。

<font color="yellow">1. 查派的IP</font>

sudo apt install net-tools
ifconfig

如下圖，黃色底線的是派的 IP 位址，每個派的 IP 都不一樣。

<font color="yellow">2. SSH 通訊</font>

兩種方式：
* 可用虛擬機進入 Linux 後再開終端 SSH 至樹梅派
* <font color="magenza">VScode SSH 的步驟在 $\LaTeX$ 筆記中也有記錄過了。這邊就省略 Vscode SSH 的教學。</font>

# 在派上和虛擬機各安裝以下資源包，VScode當然就不用了。
sudo apt-get install ssh
sudo apt-get install openssh-server

接著在遠端（自己的電腦）輸入派的 IP 位址通訊。

ssh ditrobotics@192.168.50.77

SSH 通訊成功後就可以遠端撰寫派上的程式了。