# PID介紹 ## 基礎簡介 PID為一種控制系統 會使用P,I,D三種參數進行計算 ## 如何控制 為了達成目標會輸入一個目標值 然後把現階段的數值給予控制系統 將以P,I,D等參數帶入運算式，得出計算結果 ### 計算結果說明 不需要知道特別清楚(結果還是以程式需求做為最大目的) 1. 是需要到達目標還需多少倍的參數 2. 是需要到達目標還需多少數值(像是如果求面積的話，就會輸出還缺多少面積 3. 是需要到達目標之值與時間形成之直線的斜率 ## 如何計算 先得出 * 目標值與階段值之差(S) * S與最小時間所圍成的圖形之面積(A) * S與最小時間之斜率(m) 帶入計算式: ``` 結果為S*P+A*I+m*D ``` ## 計算面積及斜率-微積分