# References:
1.[【WSL教學】在Windows上執行Linux：簡單6步驟WSL的安裝與使用入門](https://bayareanotes.com/wsl-installation/)
2.[用 Vscode 連線至 WSL](https://vocus.cc/article/656448d4fd89780001496320)
3.[Install ROS Noetic in Windows Through WSL2 - Also Fix Graphical Issues of WSL2](https://www.youtube.com/watch?v=6D9qwmjDuv4&t=217s)
4.[ROS下载出现问题：Unable to locate package ros-noetic-desktop-full](https://blog.csdn.net/qq_42573052/article/details/118050415)

# 1.WSL-Ubuntu
0.進到你自己電腦的 設定>系統>選用功能>更多Windows功能 勾選 ***windows子系統Linux版*** 以及 ***虛擬機器平台***
1.以管理員身分運行PowerShell
2.安裝WSL
`wsl --install`
3.重新啟動電腦
4.再次以管理員身分運行PowerShell,安裝Ubuntu
`wsl --install -d Ubuntu-20.04`(20.04版是ROS noetic指定需求版本)
5.接著他會叫你設定自己的帳號密碼(請注意:輸入密碼時是blind input即看不到輸入顯示)
6.成功在子系統中灌好Ubuntu了!

# 2.VScode-wsl 開發環境
1.vscode中下載WSL插件
2.點選左下角[><]的按鍵
3.選`Connect to WSL` 或選 `Connect to WSL using Distro > Ubuntu 20.04`
4.這下你就擁有連接至WSL的VScode開發環境了!

# 3.ROS
1.查看並確保你的Ubuntu版本是20.04
* `lsb_release -a`

2.設置Ubuntu參數，解開限制
* `sudo add-apt-repository universe`
* `sudo add-apt-repository multiverse`
* `sudo add-apt-repository restricted`

3.更新環境
* `sudo apt-get update`
* `sudo apt-get upgrade`

4.設置讓電腦可以接受來自packages.ros.org的軟體
* `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

5.設key
* `sudo apt install curl`
* `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -`

6.安裝ROS-noetic(理論上至此已完成ROS環境!)
* `sudo apt-get update`
* `sudo apt install ros-noetic-desktop-full`

7.設定環境變量參數(這裡開始已為ROS使用內容，詳請見其他ROS使用教學)
* `echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc`
* `source ~/.bashrc`

8.此時你可以輸入`rosversion -d`來檢查ros版本，應該會看到輸出`noetic`

9.安裝建置包的依賴項
* `sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential`
* `sudo rosdep init`
* `rosdep update`

# 4.gazebo
在你安裝ros-noetic-full時，相應版本的gazebo也已包含在內。
現在可以試試`gazebo`，如果跳出空白的3D模擬介面，你便已經成功啟動gazebo!
也可以用`gazebo -version`來確認gazebo版本。

https://x.com/hanamiya_nina