# 環境驗證(Isaac sim / ROS2 / Nav2)

前置環境
- From [isaac_ros2_nav2 repository](https://github.com/newbieKD/isaac_ros2_nav2/tree/main/corporate_docker)
- OS: Linux
- ROS 2: Humble
- 本次測試開啟容器的方法:

    docker run --rm -it \
      --name isaac-nav2-test \
      --gpus all \
      --runtime=nvidia \
      --network=host \
      -v /path/to/isaac_ros2_nav2:/home/ros2-essentials:rw \
      -v /path/to/isaac_ros2_nav2/humble_ws:/home/user/humble_ws:rw \
      -e HOME=/home/user \
      -w /home/user \
      newbieKD/isaac_sim_lab_ros2_nav2:3.2.0 bash

- 若需在第二個終端進入同一容器：

  docker exec -it isaac-nav2-test bash

- 如果通過compose啟動，可在`~/isaac_ros2_nav2/corporate_docker/docker/compose.yamlcompose.yaml`中的`volumes`檔案部分使用以下路徑:

  - ../..:/home/ros2-essentials
  - ../../humble_ws:/home/user/humble_ws

- 已編譯本套件

    cd ~/humble_ws
    colcon build
    source install/setup.bash

- 開啟 VNC server

    start-xvfb-vnc
    vnc-display 
    vnc-user-status

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# Isaac sim測試

## 0) 啟動 Isaac sim
* 第一次啟動需要約5-10分鐘

測試1 VNC GUI畫面:

vnc-display # 確保 display 設定
cd ~/isaacsim
CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 ./isaac-sim.sh

本地電腦開啟任意VNC viwer，使用內網IP以及Port(預設5090)連接:

測試2 Isaac Sim WebRTC Streaming Client GUI畫面:

cd ~/isaacsim
CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 ./isaac-sim.streaming.sh

本地電腦開啟Isaac Sim WebRTC Streaming Client，使用內網IP連接:

## 1) 嘗試開啟Isaac sim carter範例
* 第一次啟動需要約5-10分鐘
File path : `~/humble_ws/Isaac_sim_carter_nav2_example.usd`
or `Windows->examples->robot example->ROS2->Navigate->carter`


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# ROS2 Nav2測試
## 0) Package檢查

- 必要 ROS 套件（Nav2/RViz/TF/雷射轉換）

  ros2 pkg list | egrep 'nav2_bringup|nav2_map_server|nav2_amcl|nav2_controller|nav2_planner|nav2_smoother|nav2_bt_navigator|nav2_behavior_tree|nav2_velocity_smoother|nav2_waypoint_follower|rviz2|tf2_ros|tf2_tools|pointcloud_to_laserscan'


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## 1) 地圖伺服 map_server 單獨測試

- 開啟 map_server（終端 A）

  ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args \
    -p yaml_filename:=$(ros2 pkg prefix carter_navigation)/share/carter_navigation/maps/carter_warehouse_navigation.yaml \
    -p use_sim_time:=true

- 在另一終端 B 驗證

  ros2 lifecycle get /map_server          # 應該是 unconfigured
  ros2 lifecycle set /map_server configure
  ros2 lifecycle set /map_server activate
  ros2 topic list | egrep '^/map$|^/map_metadata$'
  ros2 topic echo /map --once

結束：Ctrl+C 關閉 map_server

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## 2) AMCL 節點可啟動（不依賴模擬）

- 開啟 AMCL（終端 A）

  ros2 run nav2_amcl amcl --ros-args \
    -p use_sim_time:=true \
    -p base_frame_id:=pelvis \
    -p odom_frame_id:=odom \
    -p scan_topic:=/scan

備註：此測試在未提供 TF 與 /scan 下僅驗證「可啟動與參數存在」，不期待輸出姿態

- 在另一終端 B 觀察參數是否可讀

  ros2 param get /amcl base_frame_id
  ros2 param get /amcl scan_topic

結束：Ctrl+C 關閉 AMCL

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## 3) RViz 可啟動（必要時用軟體渲染）

- 基本啟動

  rviz2

- 若遇 OpenGL/GLSL 錯誤，改用軟體渲染

  LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 rviz2

提示：此步僅驗證 RViz 可啟動


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## 4) TF 工具可用

- 生成 TF 拓撲圖（無 TF 來源時也應能正常輸出空圖）

  ros2 run tf2_tools view_frames

當前目錄下產生 frames.pdf 或 frames.gv

- TF test（無 TF 來源會等待）：

  ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link  # 測試命令；若無 TF 來源會持續等待

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## 5) 3D→2D 雷射轉換節點可啟動（無輸入也能啟動）

- 啟動節點（終端 A）

  ros2 run pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node --ros-args \
    -r cloud_in:=/point_cloud -r scan:=/scan \
    -p target_frame:=mid360_link \
    -p use_sim_time:=true

備註：若沒有 /point_cloud 與 TF，此節點可能僅待機或輸出等待訊息

- 另一終端 B 檢視參數

  ros2 param list | grep pointcloud_to_laserscan

結束：Ctrl+C 關閉節點

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## 6) Nav2 單元測試（不需導航）

- 僅測試 Localization 組（map_server + AMCL）是否能被載入

  ros2 launch nav2_bringup localization_launch.py \
    map:=$(ros2 pkg prefix carter_navigation)/share/carter_navigation/maps/carter_warehouse_navigation.yaml \
    use_sim_time:=True

- Terminal可見 map_server、amcl 被載入
- ros2 node list 可見 /map_server、/amcl
- ros2 topic list 可見 /map、/map_metadata
備註：無模擬時，不要求 /amcl_pose、/particlecloud 有數據

結束：Ctrl+C 關閉

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## 7) ROS2與模擬Isaac Sim測試

當Isaac sim carter範例模擬已啟動：
- 檢測topic

  ros2 topic list

- 啟動官方launch file

  ros2 launch carter_navigation carter_navigation.launch.py

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